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學無止靜

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樓主發(fā)表于: 2023-08-25 15:49

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在在常見的追剪運行速度曲線討論中，包括回程通常都是給出一個標準的梯型波。
在實際應用中這個梯型波是怎樣能確保每次都能回到精確的原點呢?否則這個誤差
就會帶給下一次長度追蹤結(jié)果，有經(jīng)驗的前輩能解釋下處理方法嗎？

[ 此帖被學無止靜在2023-08-25 16:00重新編輯 ]

問題不大266

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1樓發(fā)表于: 2023-08-25 17:12

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追剪原理能講一下嘛？至于回原應該有參考位的吧，機械原點或者是設的原點位置。

卓發(fā)智能

相互學習，共同進步。

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2樓發(fā)表于: 2023-08-25 17:32

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這個梯形波就是一個帶有加減速線性的速率，與PID類似。

相信自我！

langui

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3樓發(fā)表于: 2023-08-26 08:10

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要么外加編碼器做全閉環(huán)，要么用伺服編碼器做半閉環(huán)。你只用接近開關做原點，來回跑肯定會有誤差，取決于你伺服的性能質(zhì)量。

學無止靜

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4樓發(fā)表于: 2023-08-26 10:55

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回三樓：
用的是伺服半閉環(huán)。如果是做全閉環(huán)，從啟動追蹤到鋸（切)結(jié)束返回，兩個完整的速度設定梯型波走完，也不能保證精確地回到啟動位置，因為脈沖當量尾數(shù)的累積誤差,此外還有絲杠的間隙等因素。

問題不大266

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5樓發(fā)表于: 2023-08-26 12:32

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絕對值伺服是不是能消除累計誤差？至于機械誤差，做個補償？

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