1.硬件接線，參考手冊位置模式，另外增加驅動器X5端口，外接光柵傳感器，關于光柵傳感器接線，A+ A-. B+ B- Z+ Z-, 5V 0V，一一對應即可。對應的傳感器對應規格超過350mA需要外接5V對應，驅動的的5V懸空，0V與外部電源0V連接。
2.我這里用的時 萬濠WTB5-350光柵尺。AB相差分輸出 光柵尺精度0.005
3.關于參數設置：
我這里用PLC 發脈沖控制的，伺服的位置控制基本參數依舊設置：
(1).Pr0.01=6 開啟伺服全閉環功能
(2).Pr0.05=2 上位機發脈沖頻率
(3).Pr0.07=3 控制方式：脈沖+方向
(4).Pr0.08=0 全閉環功能時，此參數需要設置無效！
(5).Pr0.09= 電子齒輪比分子
(6).Pr0.10= 電子齒輪比分母
(7).Pr0.09= 電子齒輪比分子
以上是位置控制基本參數
關于全閉環功能參數：（試機時最好電機與外面機構連機好，讓電機轉一下，光柵尺跟著移動，不然試不出效果，報警一大堆）
1.設置光柵傳感器類型：我這里使用的是AB相差分。Pr3.23=0(默認參數)
2.設置運行中光柵尺方向：Pr3.26=0/1 這個參數就是要伺服電機編碼器旋轉方向與光柵尺的移動方向要一致。至于手冊說的是監控d05.nP5,電機編碼器反饋值與d08.FP5外部傳感器反饋總和來判斷， 實際試機的時候就就這樣判斷，如果PLC發脈沖（點動輸出）點動一下電機一下子旋轉很快，那毫無疑問時光柵尺方向反了，直接把這個參數是0改1，是1就改0。
3.開啟光柵尺斷線檢測：Pr3.27=0，
4.關于外部傳感器齒輪比：分子Pr3.24= ？ 分母Pr3.25= ？
我這里是2KW伺服與減速機連接，減速機與電缸同步輪連接
（1）減速比5比，
（2）減速機與電缸同步輪比是1:1，
（3）電缸導程是20mm
（4）光柵尺精度0.005，
分子Pr3.24= 0 表示伺服電機編碼器分辨率
分母Pr3.25= ？ 導程20/5=4mm 電機轉一圈電缸最終移動4mm 4mm/0.005=800
分母Pr3.25=800
我系統精度是0.001mm 1個脈沖對應0.001mm 電機轉一圈電缸最終移動4mm 設定4000脈沖伺服轉一圈
(5).Pr0.09= 電子齒輪比分子 （如果不是全閉環這里應該設置伺服電機旋轉一圈編碼器反饋的脈沖數 8388608）這里使用全閉環，就設置電機旋轉一圈，光柵尺移動了多少脈沖，根據上述計算=800，
所以：Pr0.09= 800，注意：Pr0.08=0 需要設置為0，不然有問題！
(6).Pr0.10= 電子齒輪比分母=4000
(7).Pr3.28= 混合偏差過大設置。 運行中光柵尺的脈沖數與電機編碼器超過這個值就報警！最好不要修改
(8).Pr3.29= 混合偏差清0設置， 最好不要修改，
注意：全閉環控制的時候最好的伺服的使能端口單獨接出來控制，需要調節光柵尺時一定關閉伺服使能，否則你動一下光柵尺，伺服電機就會動一下，避免發生意外！
切記！
關于松下A6全閉環，本人已使用在項目上，有問題可以聯系！
如果需要臺達A2伺服全閉環的可以回復，我繼續更新一下臺達的......
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