成人精品一区二区久久久 I 国产美女永久无遮挡 I 中文字幕+乱码+中文字幕明步 I 国产在视频一区二区三区吞精 I 日韩精品小视频 I 成人性生交大片免费4 I 免费aaa级毛片在线视频 I 一级片毛片 I 大型成人社区 I 国模在线播放 I 欧美大荫蒂毛茸茸视频 I 偷偷色噜狠狠狠狠的777米奇 I www.久久亚洲 I 日日搞夜夜操 I 亚洲成色777777女色窝 I 毛片黄色毛片 I 午夜片在线观看 I 国产一区二区三区中文字幕 I 天天干夜夜骑 I 日韩在线视频一区二区三区 I 久久久无码精品亚洲a片0000 I 写真福利片hd在线播放 I 欧美成人一区二免费视频 I 色噜噜狠狠爱综合视频 I 中文字幕无线码免费人妻 I 国产精品久久久久久久久久不蜜臀 I 欧美综合人人做人人爱 I 1024成人网色www I 国产精品视频一二三区 I 亚洲免费美女视频

在學習PID指令時，雖然有框圖，但理解還是感覺比較吃力，花了許多功夫最終還是用不好PID指令。對某些有自整定參數功能的PID指令如何實現所謂“自整定參數”的功能也是一頭霧水。反反復復地看了許多關于PID方面的文章，也琢磨了一些自己的理解，下面是用S7-300的“STL源文件”編寫的一段程序，純粹當作練習：

FUNCTION_BLOCK FB 1
TITLE =
//KNOW_HOW_PROTECT
VERSION : 0.1


VAR_INPUT
PV : REAL ;
END_VAR
VAR_OUTPUT
out : INT ;
END_VAR
VAR
I : INT ; //積分時間(0.1s)
Kp : REAL ; //比例
Kd : REAL ; //微分增益
PV0 : REAL ; //上次過程值
SP : REAL ; //設定點
MV : REAL ; //輸出值
_1 : BOOL ;
_2 : BOOL ;
EV : REAL ; //靜差
END_VAR
VAR_TEMP
temp0 : REAL ;
temp1 : REAL ;
temp2 : BOOL ;
temp3 : BOOL ;
END_VAR
BEGIN
NETWORK
TITLE =
//積分時間設定:每次運算的周期
A M 0.0; //0.1s脈沖
CD C 0;
A #_1; //設定時間值
L #I;
S C 0;
AN C 0;
FP #_2;
= #_1;

NETWORK
TITLE =
//PID運算:MV=MV+Kp{(SP-PV)-Kd(PV-PV0)}
//
A #_1;
JNB _001;
L #PV;
L #PV0;
-R ;
L #Kd;
*R ;
T #temp0;
L #SP;
L #PV;
-R ;
T #EV;
L #temp0;
-R ;
L #Kp;
*R ;
T #temp1;
L #MV;
+R ;
T #MV;
_001: NOP 0;


NETWORK
TITLE =
//設置上限為100%
//運算結果超出上限是無意義的，例如當結果為150%時，實際上執行的是100%，更重要的是從
//150%返回到100%會使反應緩慢。


A( ;
L #MV;
L 1.000000e+002;
>=R ;
) ;
JNB _002;
L 1.000000e+002;
T #MV;
_002: NOP 0;
NETWORK
TITLE =

A( ;
L #MV;
L 0.000000e+000;
<=R ;
) ;
JNB _003;
L 0.000000e+000;
T #MV;
_003: NOP 0;
NETWORK
TITLE =
//將工程量（如溫度值）轉換為數字量輸出，供數/模轉換（模擬量輸出）
L #MV;
L 2.764800e+002;
*R ;
RND ;
T #out;

NETWORK
TITLE =
//將本次過程值寫入“上次過程值”，以準備下次運算
// ------刷新

L #PV;
T #PV0;

END_FUNCTION_BLOCK