成人精品一区二区久久久 I 国产美女永久无遮挡 I 中文字幕+乱码+中文字幕明步 I 国产在视频一区二区三区吞精 I 日韩精品小视频 I 成人性生交大片免费4 I 免费aaa级毛片在线视频 I 一级片毛片 I 大型成人社区 I 国模在线播放 I 欧美大荫蒂毛茸茸视频 I 偷偷色噜狠狠狠狠的777米奇 I www.久久亚洲 I 日日搞夜夜操 I 亚洲成色777777女色窝 I 毛片黄色毛片 I 午夜片在线观看 I 国产一区二区三区中文字幕 I 天天干夜夜骑 I 日韩在线视频一区二区三区 I 久久久无码精品亚洲a片0000 I 写真福利片hd在线播放 I 欧美成人一区二免费视频 I 色噜噜狠狠爱综合视频 I 中文字幕无线码免费人妻 I 国产精品久久久久久久久久不蜜臀 I 欧美综合人人做人人爱 I 1024成人网色www I 国产精品视频一二三区 I 亚洲免费美女视频

CPU實(shí)際使用以上簡化算式的改進(jìn)形式計(jì)算PID輸出。這個(gè)改進(jìn)型算式是：
Mn = MPn + MIn + MDn
輸出 = 比例項(xiàng) + 積分項(xiàng) + 微分項(xiàng)
其中： Mn 是在采樣時(shí)間n時(shí)的回路輸出的計(jì)算值

MPn 是在采樣時(shí)間n時(shí)回路輸出比例項(xiàng)的數(shù)值
MIn 是在采樣時(shí)間n時(shí)回路輸出積分項(xiàng)的數(shù)值
MDn 是在采樣時(shí)間n時(shí)回路輸出微分項(xiàng)的數(shù)值

理解PID方程的比例項(xiàng)
比例項(xiàng)MP是增益(KC)和偏差(e)的乘積。其中KC決定輸出對(duì)偏差的靈敏度，偏差(e)是設(shè)定值(SP)與過
程變量值(PV)之差。S7-200解決的求比例項(xiàng)的算式是：
MPn = KC * (SPn -- P Vn)
其中： MPn 是在采樣時(shí)間n時(shí)的回路輸出的比例項(xiàng)值
KC 是回路增益
SPn 是在采樣時(shí)間n時(shí)的設(shè)定值的數(shù)值
PVn 是在采樣時(shí)間n時(shí)過程變量的數(shù)值

理解PID方程的積分項(xiàng)
積分項(xiàng)值MI與偏差和成正比。S7-200解決的求積分項(xiàng)的算式是：
MIn = KC * TS / TI * (SPn -- P Vn) + MX
其中： MIn 是在采樣時(shí)間n時(shí)的回路輸出積分項(xiàng)的數(shù)值
KC 是回路增益
TS 是回路采樣時(shí)間
TI 是回路的積分周期(也稱為積分時(shí)間或復(fù)位)
SPn 是在采樣時(shí)間n時(shí)的設(shè)定點(diǎn)的數(shù)值
PVn 是在采樣時(shí)間n時(shí)的過程變量的數(shù)值
MX 是在采樣時(shí)刻n--1時(shí)的積分項(xiàng)的數(shù)值
(也稱為積分和或偏差)
積分和(MX)是所有積分項(xiàng)前值之和。在每次計(jì)算出MIn之后，都要用MIn去更新MX。其中MIn可以
被調(diào)整或限定(詳見“變量和范圍一節(jié))。MX的初值通常在第一次計(jì)算輸出以前被設(shè)置為Minitial
( 初
值)。積分項(xiàng)還包括其他幾個(gè)常數(shù)：增益(KC)，采樣時(shí)間間隔(TS)和積分時(shí)間(TI)。其中采樣時(shí)間是重
新計(jì)算輸出的時(shí)間間隔，而積分時(shí)間控制積分項(xiàng)在整個(gè)輸出結(jié)果中影響的大小。S7-200可編程序控制器系統(tǒng)手冊(cè)
148

理解PID方程的微分項(xiàng)
微分項(xiàng)值MD與偏差的變化成正比。S7-200使用下列算式來求解微分項(xiàng)：
MDn = KC * TD / TS * ((SPn -- P Vn)--(SPn--1 -- P Vn--1))
為避免由于設(shè)定值變化的微分作用而引起的輸出中階躍變化或跳變，對(duì)此方程式進(jìn)行改進(jìn)，假定設(shè)定
值恒定不變(SPn =SPn--1)。這樣，可以用過程變量的變化替代偏差的變化，計(jì)算算式可改進(jìn)為：
MDn = KC * TD / TS * (SPn -- P Vn -- S Pn +PVn--1)
或
MDn = KC * TD / TS * (PVn--1 -- P Vn)
其中： MDn 是在采樣時(shí)間n時(shí)回路輸出微分項(xiàng)的數(shù)值
KC 是回路增益
TS 是回路采樣時(shí)間
TD 是回路的微分周期(也稱為微分時(shí)間或速率)
SPn 是在采樣時(shí)間n時(shí)設(shè)定點(diǎn)的數(shù)值
SPn--1 是在采樣時(shí)間n--1時(shí)設(shè)定點(diǎn)的數(shù)值
PVn 是在采樣時(shí)間n時(shí)過程變量的數(shù)值
PVn--1 是在采樣時(shí)間n--1時(shí)過程變量的數(shù)值
為了下一次計(jì)算微分項(xiàng)值，必須保存過程變量，而不是偏差。在第一采樣時(shí)刻，初始化為
PVn-- 1=PVn。
回路控制類型的選擇
在許多控制系統(tǒng)中，只需要一種或兩種回路控制類型。例如只需要比例回路或者比例積分回路。通過
設(shè)置常量參數(shù)，可以選擇需要的回路控制類型。
如果不想要積分動(dòng)作(PID計(jì)算中沒有“I”)，可以把積分時(shí)間(復(fù)位)置為無窮大“INF”。即使沒有積
分作用，積分項(xiàng)還是不為零，因?yàn)橛谐踔礛X。
如果不想要微分回路，可以把微分時(shí)間置為零。
如果不想要比例回路，但需要積分或積分微分回路，可以把增益設(shè)為0.0。系統(tǒng)會(huì)在計(jì)算積分項(xiàng)和微
分項(xiàng)時(shí)，把增益當(dāng)作1.0看待。

學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)     

支持一下

謝謝，分享

感謝分享！