成人精品一区二区久久久 I 国产美女永久无遮挡 I 中文字幕+乱码+中文字幕明步 I 国产在视频一区二区三区吞精 I 日韩精品小视频 I 成人性生交大片免费4 I 免费aaa级毛片在线视频 I 一级片毛片 I 大型成人社区 I 国模在线播放 I 欧美大荫蒂毛茸茸视频 I 偷偷色噜狠狠狠狠的777米奇 I www.久久亚洲 I 日日搞夜夜操 I 亚洲成色777777女色窝 I 毛片黄色毛片 I 午夜片在线观看 I 国产一区二区三区中文字幕 I 天天干夜夜骑 I 日韩在线视频一区二区三区 I 久久久无码精品亚洲a片0000 I 写真福利片hd在线播放 I 欧美成人一区二免费视频 I 色噜噜狠狠爱综合视频 I 中文字幕无线码免费人妻 I 国产精品久久久久久久久久不蜜臀 I 欧美综合人人做人人爱 I 1024成人网色www I 国产精品视频一二三区 I 亚洲免费美女视频

我平時用DENSO機器人比較多，也用過epson、kawasaki、abb等。
前段時間玩了下安川機器人，感覺安川自己的指令太簡單了，很多其他機器人的功能都沒有（難道大家都是用motoplus開發的么？）
于是自己寫了幾個小功能：
1.APPROACH
功能是移動到指定P變量上方（工具負方向）指定距離的位置，movj的運動方式，該功能有2個變量：
第一個是參考點位的P變量
GETARG LP000 IARG#(1)
第二個是參考距離，單位是mm
GETARG LD000 IARG#(2)

2.DEPART
功能是從當前位置向上（工具負方向）移動指定距離，movl的運動方式，該功能有一個變量：參考距離，單位是mm
GETARG LD000 IARG#(1)

3.PALLET
功能是計算碼垛點位，該功能有8個變量：
第一個是P變量的序號，計算得結果會儲存至該P變量
GETARG LB000 IARG#(1)
第二個變量是碼垛的當前序號
GETARG LI000 IARG#(2)
第三個是x軸方向的碼垛數量
GETARG LB001 IARG#(3)
第四個是Y軸的碼垛數量
GETARG LB002 IARG#(4)
第五個是z軸的碼垛層數
GETARG LB003 IARG#(5)
第六個是x軸的碼垛間距
GETARG LD000 IARG#(6)
第七個是y軸的碼垛間距
GETARG LD001 IARG#(7)
第八個是z軸的碼垛層高
GETARG LD002 IARG#(8)

4.PALLET2
上面PALLET需要碼垛方向與世界坐標系方向一致，或者指定用戶坐標系，然后寫了這個pallet2，會將偏移變量存儲至全局變量P001，也是8個參數：
第一個是碼垛的當前序號
GETARG LI000 IARG#(1)
第二個是P0-P1的數量
GETARG LB001 IARG#(2)
第三個是P0-P2的數量
GETARG LB002 IARG#(3)
第四個是碼垛層數
GETARG LB003 IARG#(4)
第五個是碼垛的z軸層高
GETARG LD000 IARG#(5)
第六個是P0變量
GETARG LP001 IARG#(6)
第七個是P1變量
GETARG LP002 IARG#(7)
第八個是P2變量
GETARG LP003 IARG#(8)

5.RELMOVE
該功能參考abb的RELTOOL功能，是approach和depart功能的擴展。該功能5個參數：
第一個是需要移動目標點的參考位置P變量的序號
GETARG LP000 IARG#(1)
第二個變量是X軸的參考距離
GETARG LD000 IARG#(2)
第三個變量是Y軸的參考距離
GETARG LD001 IARG#(3)
第四個變量是Z軸的參考距離
GETARG LD002 IARG#(4)
第五個變量是運動方式，0表示movj，1表示movl
GETARG LB000 IARG#(5)

看不懂也頂頂