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yuxin__li

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樓主發(fā)表于: 2014-05-21 16:41

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圖片：

本人新手現(xiàn)在在用CP1L做一個(gè)程序，是包裝機(jī)，有兩個(gè)伺服每顆糖都要?jiǎng)幼饕淮危ㄟ^(guò)接近開(kāi)關(guān)來(lái)動(dòng)作，然后發(fā)現(xiàn)機(jī)器在低速情況下可以正常運(yùn)行，但是速度一旦上去之后發(fā)現(xiàn)伺服電機(jī)的反應(yīng)越來(lái)越慢，到了400左右后同步都錯(cuò)掉了，慢了半拍。估計(jì)是I\O延遲的緣故，大家有什么解決方法嗎！
后來(lái)我試著把伺服電機(jī)的程序放到了中斷程序里，試了以后效果差不多，而且有的時(shí)候還會(huì)漏掉一個(gè)動(dòng)作，反而不如原來(lái)的程序。通過(guò)在中斷程序里加了一個(gè)只加指令，發(fā)現(xiàn)中斷是正常的，不知道為什么有時(shí)候會(huì)不發(fā)脈沖，是不是和pls2沒(méi)有用微分指令有關(guān)系啊，還是說(shuō)我的中斷程序有問(wèn)題！

，

[ 此帖被yuxin__li在2014-05-21 16:59重新編輯 ]

qfgkr

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1樓發(fā)表于: 2014-05-21 21:12

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包裝行業(yè)，建議使用NJ系列PLC，如果是兩軸使用NJ301-1100就可以了，控制四軸，驅(qū)動(dòng)器使用帶Ethercat的G5驅(qū)動(dòng)器，通過(guò)以太網(wǎng)進(jìn)行伺服控制，速度100M。做同步追蹤和電子凸輪是NJ的強(qiáng)項(xiàng)！

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yuxin__li

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2樓發(fā)表于: 2014-05-22 09:15

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出于成本考慮，用不了NJ系列的，現(xiàn)在試機(jī)用歐姆龍的，成功了可能可能還要換成國(guó)產(chǎn)plc來(lái)降低成本。表示我還是想不明白用了中斷了，為什么還是響應(yīng)慢了！

qfgkr

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3樓發(fā)表于: 2014-05-22 17:09

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不是PLC響應(yīng)不過(guò)來(lái)，而是被控對(duì)象響應(yīng)不過(guò)來(lái)！即你的電機(jī)響應(yīng)不過(guò)來(lái)！
之前有給一個(gè)客戶(hù)做項(xiàng)目測(cè)試，iphone6的藍(lán)寶石界面拋光非標(biāo)設(shè)備，要求在10mm位移上1s往返最少20次（也就是最少25ms要走10mm。PLC的響應(yīng)周期幾千步的程序差不多3~4ms，跟程序的寫(xiě)法有關(guān)系）。一般的電機(jī)直接過(guò)載報(bào)錯(cuò)！沒(méi)法響應(yīng)那么快，那時(shí)也是用CP1E做的測(cè)試！使用直線電機(jī)，測(cè)試一次就通過(guò)了，跑起來(lái)基本上就是震動(dòng)！因?yàn)楣に嚨囊笠h(yuǎn)遠(yuǎn)復(fù)雜于不是跑個(gè)這么快的頻率就能夠滿足的，最后PLC的控制方案還是被PC給取代了~

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4樓發(fā)表于: 2014-05-23 09:43

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引用
引用第3樓qfgkr于2014-05-22 17:09發(fā)表的 :
不是PLC響應(yīng)不過(guò)來(lái)，而是被控對(duì)象響應(yīng)不過(guò)來(lái)！即你的電機(jī)響應(yīng)不過(guò)來(lái)！
之前有給一個(gè)客戶(hù)做項(xiàng)目測(cè)試，iphone6的藍(lán)寶石界面拋光非標(biāo)設(shè)備，要求在10mm位移上1s往返最少20次（也就是最少25ms要走10mm。PLC的響應(yīng)周期幾千步的程序差不多3~4ms，跟程序的寫(xiě)法有關(guān)系）。一般的電機(jī)直接過(guò)載報(bào)錯(cuò)！沒(méi)法響應(yīng)那么快，那時(shí)也是用CP1E做的測(cè)試！使用直線電機(jī)，測(cè)試一次就通過(guò)了，跑起來(lái)基本上就是震動(dòng)！因?yàn)楣に嚨囊笠h(yuǎn)遠(yuǎn)復(fù)雜于不是跑個(gè)這么快的頻率就能夠滿足的，最后PLC的控制方案還是被PC給取代了~

的確是的，我在現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試的時(shí)候發(fā)現(xiàn)程序的最大掃描周期才2ms，不可能反應(yīng)不過(guò)來(lái)，可能真的像你說(shuō)的是伺服電機(jī)反應(yīng)不過(guò)來(lái)吧。

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5樓發(fā)表于: 2014-05-23 14:01

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表示我又糾結(jié)了，剛剛打電話去伺服電機(jī)廠家問(wèn)了，他說(shuō)他們伺服電機(jī)的響應(yīng)速度在5ms以?xún)?nèi)，到底是哪個(gè)地方導(dǎo)致響應(yīng)速度變慢啊，要崩潰了

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6樓發(fā)表于: 2014-05-23 21:49

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送你個(gè)軟件！把你的電機(jī)參數(shù)和機(jī)構(gòu)參數(shù)輸入進(jìn)去，看看軟件幫你選擇的轉(zhuǎn)矩是多大！！然后，再給伺服電機(jī)廠家打電話，問(wèn)問(wèn)有沒(méi)有這么大轉(zhuǎn)矩的電機(jī)！我估計(jì)只有兩個(gè)字。。。。
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7樓發(fā)表于: 2014-05-23 21:52

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太大了~囧~

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8樓發(fā)表于: 2014-05-23 21:54

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你去歐姆龍官網(wǎng)上看看有沒(méi)有，名字：Motor Selection

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9樓發(fā)表于: 2014-05-24 08:57

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引用
引用第8樓qfgkr于2014-05-23 21:54發(fā)表的 :
你去歐姆龍官網(wǎng)上看看有沒(méi)有，名字：Motor Selection

好的，我自己去看看吧，太感謝你了，幫了好多忙

yamqq

雅馬哈，愛(ài)普生，電裝機(jī)器人。

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10樓發(fā)表于: 2014-05-26 18:59

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呵呵，其實(shí)像這樣的結(jié)構(gòu)為什么不用連桿機(jī)械結(jié)構(gòu)呢？

這個(gè)人很懶，什么也沒(méi)有留下！

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