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　　　　　　　　請大師傅們指點一下！用在什么場合？為什么要用圓弧插補，不用不行嗎？謝謝拉

由點A到點B的路線軌跡問題。
最終都試要找到B點，但圓弧插補是直線插補的升級。

直線插補圓弧插補是規(guī)定行走軌跡到達(dá)目標(biāo)點，數(shù)控系統(tǒng)最常用，比如自動焊機(jī)、機(jī)器人等也用到
點到點定位就不用插補，不關(guān)心行走的過程能最終到達(dá)目標(biāo)點就行了，比如鉆孔機(jī)、點膠機(jī)等

引用

引用第2樓basicplc于2008-06-05 20:39發(fā)表的  :
直線插補圓弧插補是規(guī)定行走軌跡到達(dá)目標(biāo)點，數(shù)控系統(tǒng)最常用，比如自動焊機(jī)、機(jī)器人等也用到
點到點定位就不用插補，不關(guān)心行走的過程能最終到達(dá)目標(biāo)點就行了，比如鉆孔機(jī)、點膠機(jī)等

                  我不用20GM定位模塊,直接用DRVA指令輸出脈沖控制做不到20GM定位模塊的功能嗎?請大師指點!

插補是在組成軌跡的直線段或曲線段的起點和終點之間，按一定的算法進(jìn)行數(shù)據(jù)點的密化工作，以確定一些中間點。從而為軌跡控制的每一步提供逼近目標(biāo)。

逐點比較法是以四個象限區(qū)域判別為特征，每走一步都要將加工點的瞬時坐標(biāo)與相應(yīng)給定的圖形上的點相比較，判別一下偏差，然后決定下一步的走向。如果加工點走到圖形外面去了，那么下一步就要向圖形里面走；如果加工點已在圖形里面，則下一步就要向圖形外面走，以縮小偏差，這樣就能得到一個接近給定圖形的軌跡，其最大偏差不超過一個脈沖當(dāng)量（一個進(jìn)給脈沖驅(qū)動下工作臺所走過的距離）。

直線插補是用在計算機(jī)圖形顯示,或則數(shù)控加工的近似走刀等情況下的.
以數(shù)控加工為例子
一個零件的輪廓往往是多種多樣的,有直線,有圓弧,也有可能是任意曲線,樣條線等. 數(shù)控機(jī)床的刀具往往是不能以曲線的實際輪廓去走刀的,而是近似地以若干條很小的直線去走刀,走刀的方向一般是x和y方向.

插補方式有:直線插補,圓弧插補,拋物線插補,樣條線插補等
所謂直線插補就是只能用于實際輪廓是直線的插補方式(如果不是直線,也可以用逼近的方式把曲線用一段段線段去逼近,從而每一段線段就可以用直線插補了).首先假設(shè)在實際輪廓起始點處沿x方向走一小段(一個脈沖當(dāng)量),發(fā)現(xiàn)終點在實際輪廓的下方,則下一條線段沿y方向走一小段,此時如果線段終點還在實際輪廓下方,則繼續(xù)沿y方向走一小段,直到在實際輪廓上方以后,再向x方向走一小段,依次循環(huán)類推.直到到達(dá)輪廓終點為止.這樣,實際輪廓就由一段段的折線拼接而成,雖然是折線,但是如果我們每一段走刀線段都非常小(在精度允許范圍內(nèi)),那么此段折線和實際輪廓還是可以近似地看成相同的曲線的--------這就是直線插補.

聯(lián)動與插補

決定質(zhì)點空間位置需要三個坐標(biāo)，決定剛體空間位置需要六個坐標(biāo)。
　　一個運動控制系統(tǒng)可以控制的坐標(biāo)的個數(shù)稱做該運動控制系統(tǒng)的軸數(shù)。
　　一個運動控制系統(tǒng)可以同時控制運動的坐標(biāo)的個數(shù)稱做該運動控制系統(tǒng)可聯(lián)動的軸數(shù)。
　　聯(lián)動各軸的運動軌跡具有一定的函數(shù)關(guān)系，例如直線，園弧，拋物線，正弦曲線。
　　直接計算得出運動軌跡的坐標(biāo)值往往要用到乘除法，高次方，無理函數(shù)，超越函數(shù)，會占用很多的CPU時間。
　　為了實時快速控制運動軌跡，往往預(yù)先對運動軌跡進(jìn)行直線和圓弧擬合，擬合后的運動軌跡僅由直線段和圓弧段所組成，而計算運動軌跡時，每一點的運動軌跡跟據(jù)前一個坐標(biāo)點的數(shù)據(jù)通過插補運算得到，這樣就把計算簡化為增量減量移位和加減法。
　　實現(xiàn)多軸聯(lián)動的直線插補并不困難，圓弧插補一般為兩軸聯(lián)動。
　　實現(xiàn)插補運算可以有多種算法，例如 "DDA 算法"，"逐點比較法"，"正負(fù)法"，"最小偏差法（Bresenham 算法）"等，其中最小偏差法具有最小的偏差和較快的運行速度。

“我不用20GM定位模塊,直接用DRVA指令輸出脈沖控制做不到20GM定位模塊的功能嗎?請大師指點!”

不能。

差補動作，就是聯(lián)動，是用一條指令同時能控制兩個軸或多個軸。是相關(guān)聯(lián)的幾個軸一起動作

圓弧差補就是在二維平面內(nèi)，兩個軸走圓弧，可以用在自動焊接上

              非常感激賊忙師傅的熱心教導(dǎo),受益匪淺啊!