成人动漫在线观看 I 免费看大片a I 亚洲另类av I 久久精品视频一区 I 秋霞中文字幕 I 不卡视频一区二区 I 性色在线 I 爽妇综合网 I 黄色的一级片 I 美女靠逼app I 色播欧美 I 久色悠悠 I 日本久久黄色 I 非洲黑寡妇性猛交视频 I 亚洲乱码国产乱码精品精大量 I 看特级黄色片 I 一二三区在线播放 I 久久激情婷婷 I 欧美日韩国产成人精品 I 国产三级国产精品国产专区50 I 911视频完整版在线观看 I 色婷婷aⅴ一区二区三区 I 美女视频福利网站 I 操久久久久久 I 揉着我的奶从后面进去视频 I 各种少妇bbw撒尿484613 I 自拍偷拍 网站 I 亚洲人 屁股 鞭打网站

大家好，我現在有一個裝置，它由3個安川伺服電機和一些機械連接部件組成，我想做的控制是最上面那個平面定位到一個位置，如果有外力對它向下壓或者左右推動時，它能夠被推動，若外力消失后又能回到原來的定位的位置，這就是我想要的“浮動力控制”的效果，哪位大神有做過這類研究或者有思路的麻煩指點小弟一下，有興趣的可以一起研究研究！[attachment=148605]

應該要加編碼器吧，記錄移動的位置，然后復位

引用

引用第1樓secgo于2016-06-13 09:08發表的  :
應該要加編碼器吧，記錄移動的位置，然后復位

伺服電機有自帶編碼器的呀，只不過是增量型的

不知道效果會怎么樣，，，我估摸著要不就直接用驅動器做，，用扭矩模式（但是機械及外部受力可能不均勻，可能有小問題），，，，，，，，，，要不就用運動控制器，這樣應該比較好

引用

引用第3樓hafatahaha于2016-06-13 09:44發表的  :
不知道效果會怎么樣，，，我估摸著要不就直接用驅動器做，，用扭矩模式（但是機械及外部受力可能不均勻，可能有小問題），，，，，，，，，，要不就用運動控制器，這樣應該比較好

這個系統有配安川的運動控制器的，但是不知道怎么控制，你做過嗎？

LZ：
電機扭矩肯定是不行的分辨率太低了  幾乎感覺不到手推力
給你推薦一個三軸力傳感器Mehrachsen-Kraftsensor這個品牌的
通過檢測空間內力的方向決定運動的方向
he 助力機械臂比較類似
    只是那個是氣動的
從這個機構來看  應該是學校作為研究的實驗平臺吧？
樓主加我Q1372838727在咨詢下問題

引用

引用第2樓a1850976305于2016-06-13 09:40發表的  :

伺服電機有自帶編碼器的呀，只不過是增量型的

增量型的是不是也可以把移動距離算出來