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lixianji_007
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樓主  發表于: 2017-07-12 12:53
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各位:松下A6伺服要讀取絕對式編碼器的單圈數據,發送16進制05后返回04,再發送012D,約10秒左右返回15(錯誤),不再發送數據也是約10秒后返回15無法獲取數據。是不是發送的命令不對還是什么原因?(伺服通信設定:波特率115200,軸編號1;上位機:波特率115200,數據位8,停止位1,無校驗)請各位高手不吝指教,非常感謝!
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    qinchenglim
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    1樓  發表于: 2017-07-12 14:17
    我以前也搞過一次,也是這樣,后來就改用J3了
    secgo
    玩多了就更不會玩了~
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    2樓  發表于: 2017-07-12 15:06
    沒用過~~~~~~~~
    qinchenglim
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    3樓  發表于: 2017-07-15 08:20
    樓主搞的怎么樣了?有進展沒有
    lixianji_007
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    4樓  發表于: 2017-07-17 20:31
    幾天有點忙,沒過來看看,后來弄懂了,收到04后再發送00 01(伺服軸編號)D2 2D(絕對式編碼器讀取命令),看說明書的時候誤以為方框里面的數據是前面的示例,所以只發送了012D導致響應超時無法通信。不過232通信讀取編碼器數據要多次通信,而且返回的數據長度不同且沒有固定的結束碼(響應數據1個字節,返回數據15個字節),OMRON的PLC用的232的串口通信板卡,無法正常接收,準備更換成232的通信單元用MODBUS協議宏來做。項目調試完成了再來與大家共享一下。
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    lixianji_007
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    5樓  發表于: 2017-07-17 20:33
    232通信的要多次交互挺麻煩的,而且松下的技術支持也不是太給力,關鍵還是要靠自己多查資料,多做測試了。
    引用
    引用第1樓qinchenglim于2017-07-12 14:17發表的  :
    我以前也搞過一次,也是這樣,后來就改用J3了
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    382015157
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    6樓  發表于: 2017-07-25 15:40
    樓主,我用的松下PLC,我發送05過去,收到的不是04,請問是怎么回事呢?
    引用
    引用第4樓lixianji_007于2017-07-17 20:31發表的  :
    幾天有點忙,沒過來看看,后來弄懂了,收到04后再發送00 01(伺服軸編號)D2 2D(絕對式編碼器讀取命令),看說明書的時候誤以為方框里面的數據是前面的示例,所以只發送了012D導致響應超時無法通信。不過232通信讀取編碼器數據要多次通信,而且返回的數據長度不同且沒有固定的結束碼(響應數據1個字節,返回數據15個字節),OMRON的PLC用的232的串口通信板卡,無法正常接收,準備更換成232的通信單元用MODBUS協議宏來做。項目調試完成了再來與大家共享一下。
    382015157
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    7樓  發表于: 2017-07-25 15:43
    還有,后面發送的00 01還有D2 2D是寫在一個地址還是分開地址寫呢
    引用
    引用第4樓lixianji_007于2017-07-17 20:31發表的  :
    幾天有點忙,沒過來看看,后來弄懂了,收到04后再發送00 01(伺服軸編號)D2 2D(絕對式編碼器讀取命令),看說明書的時候誤以為方框里面的數據是前面的示例,所以只發送了012D導致響應超時無法通信。不過232通信讀取編碼器數據要多次通信,而且返回的數據長度不同且沒有固定的結束碼(響應數據1個字節,返回數據15個字節),OMRON的PLC用的232的串口通信板卡,無法正常接收,準備更換成232的通信單元用MODBUS協議宏來做。項目調試完成了再來與大家共享一下。
    lyntechme
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    8樓  發表于: 2017-07-25 18:27
    這個有點高大上啊,不錯的呀
     
    jinle520
    QQ:229441204
    級別: 家園�?�

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    9樓  發表于: 2017-07-25 18:40
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    https://pan.baidu.com/s/1kVCo9xH    永宏與松下伺服通訊演示


    我去年就有做過松下A5伺服的通訊,當時也是搞了好久才搞明白,那通訊有要幾步才能完成。

    232通訊的步驟:第一步:發送“05”,接收到“04”;第二步:發送“00 01 D2 2D”讀取絕對編碼器值,接收到伺服應答“06 05”;第三步:發送“04”,就可以接收到伺服返回的數據“0B 01 D2**********";第四步:發送”06“,完成。
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    382015157
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    10樓  發表于: 2017-07-27 15:15
    大神,請問00 01 D2 2D是分4個寄存器寫還是兩個寄存器寫呢

    引用
    引用第9樓jinle520于2017-07-25 18:40發表的  :



    我去年就有做過松下A5伺服的通訊,當時也是搞了好久才搞明白,那通訊有要幾步才能完成。

    .......
    jinle520
    QQ:229441204
    級別: 家園�?�

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    11樓  發表于: 2017-07-27 16:19
    引用
    引用第10樓382015157于2017-07-27 15:15發表的  :
    大神,請問00 01 D2 2D是分4個寄存器寫還是兩個寄存器寫呢







    這個看你PLC的要求,是高低位的,還是低位的?


    我用的是永宏PLC,分四個寄存器的。

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