成人精品一区二区久久久 I 国产美女永久无遮挡 I 中文字幕+乱码+中文字幕明步 I 国产在视频一区二区三区吞精 I 日韩精品小视频 I 成人性生交大片免费4 I 免费aaa级毛片在线视频 I 一级片毛片 I 大型成人社区 I 国模在线播放 I 欧美大荫蒂毛茸茸视频 I 偷偷色噜狠狠狠狠的777米奇 I www.久久亚洲 I 日日搞夜夜操 I 亚洲成色777777女色窝 I 毛片黄色毛片 I 午夜片在线观看 I 国产一区二区三区中文字幕 I 天天干夜夜骑 I 日韩在线视频一区二区三区 I 久久久无码精品亚洲a片0000 I 写真福利片hd在线播放 I 欧美成人一区二免费视频 I 色噜噜狠狠爱综合视频 I 中文字幕无线码免费人妻 I 国产精品久久久久久久久久不蜜臀 I 欧美综合人人做人人爱 I 1024成人网色www I 国产精品视频一二三区 I 亚洲免费美女视频

謝謝分享，辛苦

謝謝分享，我需要的

謝謝分享

FUNCTION_BLOCK "塊_1"
{ S7_Optimized_Access := 'TRUE' }
VERSION : 0.1
   VAR_INPUT
      p值 : Real;
      積分 : Real;
      反饋值 : Int;
      設定值 : Real;
      PID死區(qū) : Real;
      PID上限 : Real;
      PID下限 : Real;
   END_VAR

   VAR_OUTPUT
      輸出控制值 : Real;
      反饋過程值 : Real;
      PID輸出 : Int;
   END_VAR

   VAR_TEMP
      當前誤差 : Real;
      上次誤差 : Real;
      計算當前輸出值 : Real;
      計算上次輸出值 : Real;
      反饋過程值臨時存儲 : Real;
      輸出過程值臨時存儲 : Real;
   END_VAR


BEGIN
    
    #反饋過程值臨時存儲 := INT_TO_REAL(#反饋值);//反饋值轉成浮點數(shù)存入到臨時存儲區(qū)。
    #反饋過程值 := (#反饋過程值臨時存儲 - 0.0) / 27648.0 * (#PID上限 - #PID下限) + #PID下限;//反饋過程值處理公式。
    #當前誤差 := #設定值 - #反饋過程值;//算出當前誤差值。
    IF  ABS(#當前誤差)<#PID死區(qū) THEN//PID死區(qū)大于當前誤差的絕對值時。（使用絕對值表示無論是整數(shù)還是負數(shù)都不允許超出比較范圍）。
        #計算當前輸出值 := 0;      //如果上述條件成立，當前輸出值為0.
    ELSIF  ABS(#當前誤差)>=#PID死區(qū) THEN//PID死區(qū)小于等于當前誤差，執(zhí)行下面公式。
        #計算當前輸出值 := #p值 * (#當前誤差 - #上次誤差) + #積分 * #當前誤差;//此公式在S7-200PID課程有講，PID輸出=p值*(當前誤差-上次誤差)+積分*當前誤差。
    END_IF;
    #輸出控制值 := #計算當前輸出值;//將當前值輸出值傳送到輸出控制值，再進行下一步處理。
    IF #輸出控制值 > #PID上限 THEN//如果輸出控制值大于PID上限值。
        #輸出控制值 := #PID上限;//將上限值寫入輸出控制值。
    ELSIF #輸出控制值 < #PID下限 THEN//如果輸出控制值小于PID下限值。
        #輸出控制值 := #PID下限;//將下限值寫入輸出控制值。
    END_IF;
    #上次誤差 := #當前誤差;//處理完成將當前誤差寫入上次誤差。
    #計算上次輸出值 := #輸出控制值;//處理完成將輸出控制值寫入上次輸出值。
    #輸出過程值臨時存儲 := (#輸出控制值 - #PID下限) / (#PID上限 - #PID下限) * 27648.0 + 0.0;//PID輸出處理成0.0--27648.0范圍。
    #PID輸出 := REAL_TO_INT(#輸出過程值臨時存儲);//再小數(shù)0.0--27648.0轉換成16位整數(shù)0-27648范圍。
END_FUNCTION_BLOCK

謝謝分享，研究一下方法。

#計算當前輸出值 := #p值 * (#當前誤差 - #上次誤差) + #積分 * #當前誤差;
這PID 有點問題, 好像不是很純正
還是感謝分享

正確的PD 控制器如下計算方式

#計算當前輸出值 := #p值 *   #當前誤差+ #微分 * (#當前誤差 - #上次誤差)

試試效果怎么樣！ 謝謝分享

謝謝分享！

下載學習學習

      

謝謝分享，