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引用第9樓wangdai527于2019-05-05 08:18發(fā)表的  :
產(chǎn)品穴號是連著來的嗎？如果是只需要記錄一個(gè)盒子數(shù)就行，如果不是，那就得用變址列16個(gè)D去記錄每盤盒子數(shù)。
再者還得盒子是標(biāo)準(zhǔn)尺寸，先根據(jù)穴號用絕對定位走每個(gè)盒子的第一個(gè)盒子位置，然后根據(jù)盒子數(shù)D計(jì)算好位置，用相對定位走具體盒子。
...........純屬理論探討！

模擬機(jī)械手軌跡方式，假設(shè)D101-D106存儲每個(gè)盒子已放產(chǎn)品個(gè)數(shù)，現(xiàn)在來一個(gè)產(chǎn)品，檢測是5號，那就先DDRVA讓XY軸走到5號盒子的待放料位，然后根據(jù)D105中數(shù)值，假設(shè)是12，就是第二排第二列，計(jì)算出準(zhǔn)確的放料位置，再用DDRVI讓XY走過去，最后Z軸放料。看你是不是干涉，如果不干涉，直接回取料位置，如果干涉還得先回下待放料位。
思路大概是這樣，但是具體細(xì)節(jié)還得仔細(xì)斟酌。

你怎么識別產(chǎn)品？