成人精品一区二区久久久 I 国产美女永久无遮挡 I 中文字幕+乱码+中文字幕明步 I 国产在视频一区二区三区吞精 I 日韩精品小视频 I 成人性生交大片免费4 I 免费aaa级毛片在线视频 I 一级片毛片 I 大型成人社区 I 国模在线播放 I 欧美大荫蒂毛茸茸视频 I 偷偷色噜狠狠狠狠的777米奇 I www.久久亚洲 I 日日搞夜夜操 I 亚洲成色777777女色窝 I 毛片黄色毛片 I 午夜片在线观看 I 国产一区二区三区中文字幕 I 天天干夜夜骑 I 日韩在线视频一区二区三区 I 久久久无码精品亚洲a片0000 I 写真福利片hd在线播放 I 欧美成人一区二免费视频 I 色噜噜狠狠爱综合视频 I 中文字幕无线码免费人妻 I 国产精品久久久久久久久久不蜜臀 I 欧美综合人人做人人爱 I 1024成人网色www I 国产精品视频一二三区 I 亚洲免费美女视频

分享下三菱凸輪計算公式。由于三菱的MS運動模塊沒有設置曲線類型自動生成的功能，因此分享幾個公式，可以自己實現計算。

注：公式中的INT均為向下取整。一個分辨率為D的凸輪曲線我們實際設置的點為0-D-1，最后一個點D其實和第0個點是一樣的

樓主，沒有看到公式��！

假設曲線起點的行程量為y0,終點行程量為y1,曲線從t0開始，至t1結束。公式均為曲線中任意一點行程量y和點t的關系。另外對于某些曲線類型，還存在曲線適用范圍p1,p2和加減速范圍補償t1,t2。這些在軟件中可以進行微調。對于一些分段函數構成的曲線類型，就不再討論p1,p2取值了。因為可能會有20多種情況過于繁瑣，統一只考慮p1=0,p2=1的情況�，F在按照軟件中的順序一一介紹。

勻速比較簡單

勻加速。只考慮P1=0,P2=1的情況。其實如果修改這兩個值會引起加速度的變化，但是在軟件中加速度卻一直是同一個值，這也算是軟件的一個BUG了吧

五次其實就對于三個公式，將起點終點的速度，加速度，還有位置帶入求解6個系數，然后就能求出曲線方程。由于三菱PLC沒有矩陣，解方程之類的庫，所以只考慮一種特殊情況下的解，就是起點結束點速度，加速度均為0的情況

特殊情況下的解，另外3個系數均為0

另外這個曲線不分段，可以討論下P1,P2.其實就相當于帶入方程的點不是0,t1了，因為只是曲線中間的一段.設帶入方程的變成了tt0,tt1。那么和t0,t1的關系由下面這個公式算出。補充下，帶入方程的點應該是以下6個。
（t0,y0）（t1,y1）（tt0,a0）（tt1,a1）（tt0,v0）（tt1,v1）。a0,a1,v0,v1分別代表速度加速度。tto,tt1在p1=0,p2=1的情況下就等于是t0,t1

還有明天再更吧，有幾個公式特別繁瑣，我只寫了腳本驗證基本上和軟件生成的曲線全部一致。目前只發現一種情況可能產生偏差，就是如果原來存在曲線正中間的點并且曲線對稱，那么理論上會跑一半的行程量，但由于計算偏差我腳本算出來會少1，影響不大。

非常有用，感謝！

單弦，加速度曲線為余弦。不分段因此很好計算