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引用

引用第12樓gxtmdb82164于2020-11-19 09:00發表的  :
如果是希望伺服盡早報警那么要調整伺服內部的誤差范圍,把這個值縮小,但是同時要考量伺服的剛性值(不同的伺服叫法不一樣),太小的脈沖數誤差范圍應用在剛度很低的系統上很容易勿報警的,簡單來說就是需要更好的跟隨性能,PLC脈沖發出來伺服馬上就能跟得上,一旦堵轉伺服自己的脈沖數和命令脈沖誤差過大馬上報警,但是這個也是受機械限制的,畢竟伺服是和機械強耦合的,機械那端太軟真跟不上也沒辦法.

你這個報警時間長,估計就是誤差范圍太大,但是脈沖速率比較低,等伺服內部的誤差計數值達到報警的范圍都要很久.

所以還是建議把扭矩限制打開(LS說的STO是一樣的),真的卡住了就直接別轉了,然后給TLC信號給PLC去處理.但是完整的應用也很麻煩的,根據不同的伺服可能還需要做誤差脈沖清楚之類之類的操作,還是多看看手冊吧.