成人精品一区二区久久久 I 国产美女永久无遮挡 I 中文字幕+乱码+中文字幕明步 I 国产在视频一区二区三区吞精 I 日韩精品小视频 I 成人性生交大片免费4 I 免费aaa级毛片在线视频 I 一级片毛片 I 大型成人社区 I 国模在线播放 I 欧美大荫蒂毛茸茸视频 I 偷偷色噜狠狠狠狠的777米奇 I www.久久亚洲 I 日日搞夜夜操 I 亚洲成色777777女色窝 I 毛片黄色毛片 I 午夜片在线观看 I 国产一区二区三区中文字幕 I 天天干夜夜骑 I 日韩在线视频一区二区三区 I 久久久无码精品亚洲a片0000 I 写真福利片hd在线播放 I 欧美成人一区二免费视频 I 色噜噜狠狠爱综合视频 I 中文字幕无线码免费人妻 I 国产精品久久久久久久久久不蜜臀 I 欧美综合人人做人人爱 I 1024成人网色www I 国产精品视频一二三区 I 亚洲免费美女视频

以往PLC走邏輯來(lái)調(diào)用機(jī)器人流程點(diǎn)位，這次方案機(jī)器人當(dāng)私服電機(jī)用，機(jī)器人反饋位置，所有的邏輯流程動(dòng)作在PLC中完成。大佬們有類似的案例可以分享嗎謝謝

走通訊就好了

最近剛好完成一個(gè)類似項(xiàng)目。
大體思路就是機(jī)械手實(shí)時(shí)反饋當(dāng)前X,Y,Z,R位置(不同坐標(biāo)系可能用到不同的坐標(biāo))，然后前期示教時(shí)各個(gè)工位只示教一個(gè)基準(zhǔn)，基準(zhǔn)保存在機(jī)械手那，PLC開(kāi)放各個(gè)工位的Offset值進(jìn)行保存，每次控制去某個(gè)位置時(shí)，輸出相應(yīng)的Offset值再定位啟動(dòng)即可。

再發(fā)兩個(gè)界面給你參考下