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用的三菱5u，6個jet-g伺服，走的cclink ie basic；也就是兩對XYZ，目前出險一個很奇怪的情況，右邊XYZ軸一切正常，左側(cè)XYZ三個軸，在去高度檢測位的時候，XY兩軸丟脈沖。
這個高度檢測位置，我有個大概，然后相機(jī)會補償一點給我，我計算過后，讓伺服過去。
伺服運動速度越快，越不會丟，伺服速度一慢下來，就丟了，越慢丟的越多。
還有一個情況，在丟脈沖監(jiān)視的時候，我改了無關(guān)緊要的程序，在線寫入，寫了兩次，結(jié)果XY兩個伺服又走到位了。
手動點動沒問題，一自動跑就歇菜了，速度快沒事，速度一慢，就丟。然后跑其他拍照位，待機(jī)位，都正常。
獨獨在高度檢測位置上丟；找不到問題所在，求助各位大哥；幫助解決紅包奉上。
問了三菱客服，讓調(diào)一下PA09自動調(diào)諧響應(yīng)性試試，目前默認(rèn)值16。我還沒調(diào)。目前加減速時間是1000。

電子齒輪比，分子是34661592，分母是8084；我是偷懶的，讓伺服脈沖數(shù)剛好是實際距離毫米單位的100倍。

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最大的可能就是自動調(diào)諧響應(yīng)性，總線的伺服哪有什么丟脈沖。

就問你聯(lián)軸器擰緊沒有，總線不是給多少跑多少，都沒脈沖。。。

電子齒輪比為小數(shù)，有累積誤差，能穩(wěn)定才出軌呢。

引用

引用第3樓linzhenfu于2023-06-16 20:09發(fā)表的  :
最大的可能就是自動調(diào)諧響應(yīng)性，總線的伺服哪有什么丟脈沖。

值調(diào)多大合適呢，哥

引用

引用第4樓cythyx于2023-06-17 08:26發(fā)表的  :
就問你聯(lián)軸器擰緊沒有，總線不是給多少跑多少，都沒脈沖。。。

聯(lián)軸器擰緊了，它在跑別的位置正常的，我一個流程是先拍照位，然后得到相機(jī)位置補償值，再去高度檢測位，好了再去吹氣吸塵位。就是一塊板子，上面有35個孔，對每個孔拍照檢測除塵這樣一個流程。獨獨在高度檢測中間這個環(huán)節(jié)會丟脈沖。

通信，沒有丟脈沖一說。

檢查一下編碼器線有沒有虛接的情況

編碼器線是插拔式地