成人精品一区二区久久久 I 国产美女永久无遮挡 I 中文字幕+乱码+中文字幕明步 I 国产在视频一区二区三区吞精 I 日韩精品小视频 I 成人性生交大片免费4 I 免费aaa级毛片在线视频 I 一级片毛片 I 大型成人社区 I 国模在线播放 I 欧美大荫蒂毛茸茸视频 I 偷偷色噜狠狠狠狠的777米奇 I www.久久亚洲 I 日日搞夜夜操 I 亚洲成色777777女色窝 I 毛片黄色毛片 I 午夜片在线观看 I 国产一区二区三区中文字幕 I 天天干夜夜骑 I 日韩在线视频一区二区三区 I 久久久无码精品亚洲a片0000 I 写真福利片hd在线播放 I 欧美成人一区二免费视频 I 色噜噜狠狠爱综合视频 I 中文字幕无线码免费人妻 I 国产精品久久久久久久久久不蜜臀 I 欧美综合人人做人人爱 I 1024成人网色www I 国产精品视频一二三区 I 亚洲免费美女视频

假如：手臂的法蘭中心的一個點碰到一個尖銳的針，當前的位置為X=100  Y=200   Z=500        姿態(tài)為RZ=90   RX=0   RY=0         指令是MOVE L  如果我改變了點位數(shù)據(jù)RX，變化了10度，那我的姿態(tài)改變了，肯定就碰不到針了，那我怎么用改變X，Y，用這個姿態(tài)去碰到這個針。

這個涉及到工具坐標的絕對值，使用工具坐標就可以了

工件坐標啊。

我覺得應該是有個公式之類的�。�

如果是自己做，有一套坐標系平移旋轉(zhuǎn)的公式， 原理是這樣， 如果直按用機器人，示教后就到了， 理解即可。

講的直白點就是默認的世界坐標在第六軸上，所做的繞X\Y\Z都是基于這個點，你現(xiàn)在想把這個點放在針頭部，需要修改這個點，上面也說了建立工具坐標系。

是打算N點法做工具坐標嗎

相對和絕對的問題

引用

引用第5樓選擇性智障于2023-11-22 09:37發(fā)表的  :
講的直白點就是默認的世界坐標在第六軸上，所做的繞X\Y\Z都是基于這個點，你現(xiàn)在想把這個點放在針頭部，需要修改這個點，上面也說了建立工具坐標系。

給我說蒙了。。。。。X,Y,Z的值是固定不變的情況下。RX的變化只會造成姿態(tài)的變化，并不會造成XYZ在坐標系中的位置的變化。