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目前有個(gè)從軸伺服電機(jī)需要一比一的跟著另一個(gè)做主軸的伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。
但這伺服電機(jī)是MODBUS RTU控制的，不知道怎樣做主軸。 請(qǐng)問(wèn)各位有做過(guò)的嗎？

沒(méi)聽(tīng)過(guò)這樣都可以的……

不行，純MODBUS通訊還不如脈沖來(lái)的快

主軸的脈沖輸出接到從軸的脈沖輸入

主軸的脈沖輸出接到從軸的脈沖輸入

這樣信號(hào)延遲太大了

主軸從modbus接收P2P運(yùn)動(dòng)命令，然后從軸和主軸之間通過(guò)脈沖連接就行了，沒(méi)問(wèn)題的

多謝分享精神。

引用

引用第7樓gxtmdb82164于2024-05-16 08:37發(fā)表的  :
主軸從modbus接收P2P運(yùn)動(dòng)命令，然后從軸和主軸之間通過(guò)脈沖連接就行了，沒(méi)問(wèn)題的

呃，不是標(biāo)準(zhǔn)伺服的話(huà)。。。
但是你這個(gè)等于是IO控制了呀，IO控制了就靠IO去同步唄，倆都用modbus寫(xiě)好速度啥的，這個(gè)通信是異步的，要等待通信完成。一旦參數(shù)下發(fā)完成了，兩個(gè)伺服同步啟動(dòng)不就行了。

標(biāo)準(zhǔn)伺服的做法是把主軸的編碼器輸出（一般都可以重新設(shè)置分辨率啥的）給從軸的脈沖輸入，你這個(gè)1：1的，怎么輸出就怎么輸入就完事了，如果有高級(jí)應(yīng)用凸輪之類(lèi)的，看伺服的具體功能，比如說(shuō)從軸會(huì)比較方便就寫(xiě)在從軸里，這種情況下，從軸基本上就和主軸是鎖在一起的，主軸怎么動(dòng)從軸就怎么動(dòng)，主軸報(bào)警或者扭矩限制了，從軸也不會(huì)動(dòng)，同理主軸震蕩了，從軸也跟著蕩而且有可能蕩得更厲害

單純的兩個(gè)伺服同步1：1，可以看看伺服是否支持龍門(mén)模式，交叉兩個(gè)伺服的編碼器實(shí)現(xiàn)精確同步

以上所有內(nèi)容都可以在下面這個(gè)網(wǎng)站找到，雖然是針對(duì)臺(tái)達(dá)的伺服，但是看多了，就會(huì)發(fā)現(xiàn)所有品牌都差不多，最多功能名字不一樣，本質(zhì)都差不多

https://smartservo.org/cn/2587-2/

引用

引用第9樓gxtmdb82164于2024-05-16 10:57發(fā)表的  :



呃，不是標(biāo)準(zhǔn)伺服的話(huà)。。。
但是你這個(gè)等于是IO控制了呀，IO控制了就靠IO去同步唄，倆都用modbus寫(xiě)好速度啥的，這個(gè)通信是異步的，要等待通信完成。一旦參數(shù)下發(fā)完成了，兩個(gè)伺服同步啟動(dòng)不就行了。
.......

感謝指教！ 目前的問(wèn)題就是同步啟動(dòng)時(shí)會(huì)因?yàn)榧訙p速不一致的原因?qū)е伦罱K停止后與啟動(dòng)前的主從軸對(duì)應(yīng)角度有一定的偏移。
而主軸的加減速參數(shù)不能調(diào)也不知道是多少，定制的廠(chǎng)家也不知所蹤了。
至于把主軸編碼器輸出到從軸的方法也不適合，因?yàn)檎{(diào)試的時(shí)候從軸需要單獨(dú)點(diǎn)動(dòng)或定位，只是在自動(dòng)運(yùn)行時(shí)同步。

主軸伺服的脈沖輸出 給到plc 當(dāng)編碼器主軸，plc編程實(shí)現(xiàn)從軸凸輪