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基恩士的PLC，EtherCat通訊，伺服的原位和正負限問題，求大佬解惑一下
有個疑惑，就是伺服的限位是接入到驅動器上的，但是使用基恩士PLC程序上怎么知道伺服走到了原位或者正負限位呢，下載了其他大佬的程序是這樣子的，使用的是16EC模塊
比如MR133001是正限位，我查了一下程序沒有其他地方使用了

讀取伺服狀態字，可以得到原點，正限位，負限位，等其他伺服驅動狀態標志。

bit0 ：正方向限位開關
bit1 ：負方向限位開關
bit2 ：原點傳感器
bit3 ：停止傳感器
bit4 ：同步控制外部輸入
bit5 ：預留
bit6 ：伺服結束
bit7 ：伺服就緒
bit8 ：驅動器報警
bit9~13 ：預留
bit14 ：伺服 ON
bit15 ：預留

0 ：監控器無效狀態
1 ：位置指令輸出中(通常)
2 ：位置指令輸出中(最終自動減速)
3 ：伺服結束等待中
4 ：暫停中
5 ：爬行速度運行中
6 ：待機中
7 ： M 代碼 OFF 等待中
8 ：停止中

大佬們狀態字咋讀取嘞，我好像沒看到對應的程序

我來學習了   

EC模塊的話，首先你的限位開關是接到驅動器上的，那么模塊就是通過你對應的軸配置里面的PDO來讀限位狀態到PLC的對應緩沖存儲器里面的。其次看你這程序應該是，你們再通過寫的程序將這些緩沖存儲器傳送到你實際的MR地址里面的

謝謝大佬，我這邊去瞅瞅

添加軸的時候映射好

找到那個PDO的地方了，也看到正負限位那些，但是不知道哪里對應狀態字的地址

幫助-相關手冊-定位/運動單元選擇KV-XH64EC/XH32EC/XH16EC軟原件映射里面有對應地址（每個軸對應的地址是=102+100*(軸編號-1)）

看運動模塊說明書