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公司大領(lǐng)導(dǎo)直接指定了目標(biāo)，搞定窄帶鋼的頭部牽引。個(gè)人找遍了所有能找的人脈，咨詢了能想到可能有用的各廠商（工業(yè)機(jī)器人、桁架機(jī)器人、人形機(jī)器人、視覺(jué)、夾鉗、真空吸盤(pán)、電磁吸盤(pán)等等），實(shí)在是能力有限，這里請(qǐng)大家?guī)兔�看看，技術(shù)上到底能做到什么程度，萬(wàn)分感謝。
窄帶鋼從上游夾送輥搖擺出來(lái)，速度達(dá)10m/s，運(yùn)輸鏈速度1m/s，帶鋼送到運(yùn)輸鏈上后自由滑動(dòng)直到靜止，隨運(yùn)輸鏈向下游移動(dòng)。
目標(biāo)是在運(yùn)輸鏈上抓住鋼頭，然后送入下游的夾送輥中。
鋼頭位置、姿態(tài)不確定，正常是豎直的，如圖1，偶爾會(huì)倒伏，如圖2。這兩種基本的場(chǎng)景需要能夠識(shí)別出來(lái)。（豎直/倒伏，頭部指向角度等）
識(shí)別之后需要抓取，假設(shè)用夾鉗抓取，需要抓取點(diǎn)，抓取后需要調(diào)整鋼頭指向下游。
最后還需要送入夾送輥，這個(gè)相對(duì)簡(jiǎn)單，難的還是識(shí)別、抓取。
帶鋼厚度1.2~6.5mm，寬度325~525mm，米重3.1kg~26.8kg，溫度大概400~600攝氏度。
只要是思路都行，感謝！

我覺(jué)得第一步是解決頭部姿勢(shì)怎么才能保持便于抓取，而不是去識(shí)別頭部姿勢(shì)問(wèn)題。
哪種姿勢(shì)便于抓取，就想辦法使鋼頭聽(tīng)話，自己以便于抓取的姿態(tài)送到夾持的位置。

識(shí)別姿勢(shì)沒(méi)必要，擺正姿勢(shì)才重要。

1樓說(shuō)的對(duì)，解決問(wèn)題的首先是要想辦法解決鋼帶頭的姿態(tài)，其次才是抓取問(wèn)題；只要姿態(tài)確認(rèn)了，抓取還是比較簡(jiǎn)單的

第一 不能倒
第二 倒了得想辦法立起來(lái)

頭部出來(lái)的速度有10米，以我的認(rèn)知很難在這個(gè)速度下抓住保持姿態(tài)。
有這樣的專(zhuān)利用移動(dòng)小車(chē)在上游出口接住鋼頭，但技術(shù)理論經(jīng)不起推敲。

引用

引用第1樓暴躁小白兔于2024-11-14 11:45發(fā)表的  :
我覺(jué)得第一步是解決頭部姿勢(shì)怎么才能保持便于抓取，而不是去識(shí)別頭部姿勢(shì)問(wèn)題。
哪種姿勢(shì)便于抓取，就想辦法使鋼頭聽(tīng)話，自己以便于抓取的姿態(tài)送到夾持的位置。

識(shí)別姿勢(shì)沒(méi)必要，擺正姿勢(shì)才重要。

我感覺(jué)，這個(gè)項(xiàng)目用機(jī)器人  視覺(jué)之類(lèi)的搞，不合適，應(yīng)該開(kāi)發(fā)專(zhuān)用機(jī)械。  這玩意應(yīng)該讓機(jī)械設(shè)計(jì)專(zhuān)業(yè)的人上，工控輔助。

引用

引用第4樓小帕吉于2024-11-15 08:37發(fā)表的  :
頭部出來(lái)的速度有10米，以我的認(rèn)知很難在這個(gè)速度下抓住保持姿態(tài)。
有這樣的專(zhuān)利用移動(dòng)小車(chē)在上游出口接住鋼頭，但技術(shù)理論經(jīng)不起推敲。

熱軋出口不能設(shè)計(jì)一下，先大角度接住，再慢慢扶正，雖然行程上會(huì)加長(zhǎng)。

不是這個(gè)行業(yè)的，不曉得出鋼的時(shí)候是怎么飛出來(lái)的

你的圖片是一個(gè)水平軋制的過(guò)程，靠重力保持在輥道上。這個(gè)場(chǎng)景是出來(lái)豎直姿態(tài)，見(jiàn)附圖1。
從立式夾送輥出來(lái)，然后左右搖擺使鋼帶扭曲。
你這個(gè)思路和一個(gè)專(zhuān)利想法很像，但10m/s的鋼帶在滑動(dòng)減速過(guò)程中什么時(shí)候倒下不好衡量，不好控制在哪個(gè)位置夾緊。
等完全停在運(yùn)輸鏈上時(shí)，可能已經(jīng)倒了扶不起來(lái)。

引用

引用第6樓暴躁小白兔于2024-11-15 10:22發(fā)表的  :


熱軋出口不能設(shè)計(jì)一下，先大角度接住，再慢慢扶正，雖然行程上會(huì)加長(zhǎng)。

不是這個(gè)行業(yè)的，不曉得出鋼的時(shí)候是怎么飛出來(lái)的

這個(gè)工序全世界都是人工，還沒(méi)有進(jìn)入機(jī)械化時(shí)代。

引用

引用第5樓cstw18于2024-11-15 09:19發(fā)表的  :
我感覺(jué)，這個(gè)項(xiàng)目用機(jī)器人  視覺(jué)之類(lèi)的搞，不合適，應(yīng)該開(kāi)發(fā)專(zhuān)用機(jī)械。  這玩意應(yīng)該讓機(jī)械設(shè)計(jì)專(zhuān)業(yè)的人上，工控輔助。

思路參考，直接抓取后面豎直部分。抓取后  1可以選擇夾鉗往前推進(jìn)，至鋼頭位置夾緊。2 選擇直接切斷，前部回爐

軋機(jī)出口鋼帶是立著是確定的，走一段就變形了，應(yīng)該在軋機(jī)出口這個(gè)確定位置弄個(gè)能向上退出的裝置強(qiáng)制規(guī)定鋼帶頭立著