成人动漫在线观看 I 免费看大片a I 亚洲另类av I 久久精品视频一区 I 秋霞中文字幕 I 不卡视频一区二区 I 性色在线 I 爽妇综合网 I 黄色的一级片 I 美女靠逼app I 色播欧美 I 久色悠悠 I 日本久久黄色 I 非洲黑寡妇性猛交视频 I 亚洲乱码国产乱码精品精大量 I 看特级黄色片 I 一二三区在线播放 I 久久激情婷婷 I 欧美日韩国产成人精品 I 国产三级国产精品国产专区50 I 911视频完整版在线观看 I 色婷婷aⅴ一区二区三区 I 美女视频福利网站 I 操久久久久久 I 揉着我的奶从后面进去视频 I 各种少妇bbw撒尿484613 I 自拍偷拍 网站 I 亚洲人 屁股 鞭打网站

控制目標：控制一個機器人能夠停留在水下某個位置
控制對象：步進電機--->推動活塞--->改變浮力狀態
最初球位于水面，然后通過活塞調整后下沉，沉到指定深度后停止。通過深度傳感器檢測深度。請問這個過程需要用單閉環還是雙閉環呢？用PID怎么實現？

我不知道什么是單閉環什么是雙閉環，但我想應該用設定的信號和深度信號做比較，再控制步進電機正動做或是反動作吧！
設定的信號就是目標值
深度傳感器的信號就是實際值

同意一樓的說法，是西門子的還是三菱的？

實際值除以設定值就能得到一個比例值，比例值越大，設定值與實際值就越接近，再用比較指令設定一個死區，實際值再死區范圍內就不做任何動作，實際值超出死區后開始正動作或反動作，設定好采樣時間和采樣周期，這樣可以避免頻繁波動。

對深度控制的要求越高，采樣時間就越短，一般1S采集一次實際值就差不多了。

我用的是單片機，控制步進電機

多謝chenpingyg的指點，對于“實際值除以設定值就能得到一個比例值，比例值越大，設定值與實際值就越接近”這句我不太理解，在反饋后，應該是用設定值減去實際值吧，因為這里面肯定有振蕩，當實際值小于設定值的時候，您說的我能理解，比值為1的時候就正好滿足要求了，但是由于慣性，會向下沖，這樣實際值比設定值大，比值會大于1，越大就越不接近了。

    這種震蕩有點類似與編碼器找零點問題，我是用的變速箱與電機變比很大，來克服這種慣性震蕩的，但缺點是精度很高就不行了哦