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剛性和增益怎么調(diào)，現(xiàn)在用的是自動(dòng)調(diào)整模式，馬達(dá)和手臂的鏈接是聯(lián)軸器鏈接的。伺服參數(shù)如下：

參考說明書里有關(guān)于增益調(diào)節(jié)的方法

增益太大了吧，嘗試把加減速時(shí)間減小看看

剛性與增益是不是和之前的設(shè)的是一樣的，還有設(shè)備有沒有接地等問題

伺服的設(shè)置都是一樣的，機(jī)器也接地了。減速時(shí)間也調(diào)小和調(diào)大，定位控制增益也調(diào)過了（調(diào)整此參數(shù)要2#調(diào)整到手動(dòng)調(diào)整增益）還是不見起色。哎，郁悶中！！！

你不妨換下線試試

調(diào)整增益之后是有一點(diǎn)效果，抖動(dòng)減小了，可是就是不能完全消除抖動(dòng)。調(diào)整增益和慣性是否有什么規(guī)律和竅門？

這個(gè)應(yīng)該是超調(diào)現(xiàn)象！建議積分時(shí)間和增益做些調(diào)整

10樓正解   

郁悶，今天調(diào)了一天還是不行，就是不能完全沒有抖動(dòng)，我的參數(shù)是P2--0402; P6--20; P34--60,.0  P35--10調(diào)到這個(gè)狀態(tài)會好一點(diǎn)。他在抖動(dòng)的時(shí)候一會向左動(dòng)，一會向右動(dòng)，這是在參數(shù)不變的情況下。真郁悶。

10樓說的一點(diǎn)也沒有錯(cuò)。但是還有其他幾臺也是同樣的配置，就是一點(diǎn)問題也沒有。當(dāng)時(shí)懷疑是馬達(dá)編碼器有問題，讓三菱公司檢測過說沒有問題。機(jī)械故障的話我有把手臂寄給廠家，廠家也說沒有問題。聯(lián)軸器鏈接也很可靠。真是傷腦筋。慣性參數(shù)是否滿足設(shè)備的慣性要求，這個(gè)怎么來算？還望指點(diǎn)。

可能是干擾問題，你把伺服驅(qū)動(dòng)的地線撤了，把編碼器的地線剪去一頭。