我昨天辦的這種問題，跟你這個類似，也是一個機(jī)器人焊接2工位，唯一跟你不一樣的 就是ROBOT焊接第一個工位的時候我啟動二工位夾緊等待，一工位干完我需要再確定按下啟動才開始焊接。3樓預(yù)約那種我不太會。
我用的松下機(jī)器人，看你玩PLC牛逼還是機(jī)器人編程牛逼了。3樓那個貌似玩機(jī)器人編程很強(qiáng)，就是機(jī)器人編程，然后采集外面的信號機(jī)器人進(jìn)行邏輯運(yùn)算，PLC只負(fù)責(zé)夾具手自動啟動機(jī)器人。
我們因?yàn)榭縋LC做非標(biāo)，不能叫機(jī)器人編程難住，我就簡單設(shè)置下機(jī)器人。正好剛干完給你說下：
1。機(jī)器人要加載伺服和程序，這個是總前提
2。2工位就意味調(diào)用ROBOT2程序，看你用信號模式還是BCD模式了，因?yàn)椴还芄の灰贿�是工位二你都需要能唯一的調(diào)用ROBOT的程序。
3.機(jī)器人示教完我就在機(jī)器人2程序里分別用WAIT_IP命令，這個是等待信號等待你PLC條件滿足告訴我機(jī)器人可以工作。最后程序后面你再來個結(jié)束信號，機(jī)器人給PLC的，相當(dāng)于機(jī)器人輸出等于PLC輸入，你就是在進(jìn)行PLC和ROBOT信號的 交互。
4.至于你說的那種一號干著半截二號啟動等待一號干完繼續(xù)干二號，我在陜重汽見過你說的這種設(shè)備工藝。他們用的預(yù)約，我沒干過具體項(xiàng)目，但我知道需要用機(jī)器人CALL命令，你要是實(shí)在不明白就咨詢機(jī)器人支持問這樣的工藝怎么辦？機(jī)器人能不能編程自己辦了，PLC就負(fù)責(zé)夾緊夾具打開夾具互鎖的事情。
5.第一次做機(jī)器人工作站很麻煩，什么機(jī)器人原點(diǎn)位置，電弧開關(guān)示教，跟蹤，電流電壓等等小問題都需要一個個攻克才能做到安全第一。
6，有機(jī)會就好好練練吧兄弟~調(diào)機(jī)器人的很少會玩PLC，玩PLC的又很少玩機(jī)器人，怎么能協(xié)調(diào)好這2設(shè)備并且安全確實(shí)要下點(diǎn)功夫。我建議用PLC主導(dǎo)機(jī)器人，你懂得
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