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  本來想用PID指令直接寫PID控制程序，但是條件不允許！只有自己編些基于PID算法的控制程序，，對(duì)此我是一頭霧水！資料也難找，懇請(qǐng)，懇請(qǐng)！大神們，幫幫小弟我！！
               我這次真心遇到問題了！！ 希望大神有資料的，有程序的，能留下聯(lián)系方法. 不吝賜教。。謝謝大家

這個(gè)也沒有什么啊。

PID本身就是一種算法，雖然使用了內(nèi)部PID運(yùn)算，但是內(nèi)部PID運(yùn)算也是由若干公式構(gòu)成，詳情可以參考PID公式的具體內(nèi)容，

在大學(xué)自動(dòng)控制原理這門課程里面也對(duì)PID公式有所闡述。。

樓主可以上百度去搜索。。

http://www.docin.com/p-106454889.html

由于微分環(huán)節(jié)對(duì)系統(tǒng)影響比較復(fù)雜，故我們本身是很少使用D這個(gè)參數(shù)的。一般我們只做PI調(diào)節(jié)，那么這個(gè)就更簡(jiǎn)單了。

根據(jù)輸入值， P ，I，調(diào)節(jié)偏差等數(shù)據(jù)，算出對(duì)設(shè)定值下一個(gè)中斷和下下一個(gè)中斷的累加值。然后再每一個(gè)中斷時(shí)間內(nèi)對(duì)被調(diào)節(jié)的量加上你算出來的那個(gè)累加值就可以了。。。。這個(gè)值可能是正，可能是負(fù)，由你的反饋值還有PI等影響。。