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公司從日本母公司運來了一臺檢查設備，檢測閥門開啟的最小力矩。主要運用了伺服電機與plc,過程就是伺服電機帶動閥門從0度轉到90度，開始與結束段轉得很輕松，中間段轉得很吃力，簡直就像要停下來了，就這樣測量出力矩的。閥門最大阻力一般在開啟角度30-60度之間。就是不明白伺服電機從0-90度用什么模式控制的？是轉距模式嗎？怎么控制轉距從小到大的檢測出每一個產品的最小開啟力矩的？求大家給解釋一下。

位置控制+模擬量給定扭矩限制+讀取伺服滯后脈沖數