成人精品一区二区久久久 I 国产美女永久无遮挡 I 中文字幕+乱码+中文字幕明步 I 国产在视频一区二区三区吞精 I 日韩精品小视频 I 成人性生交大片免费4 I 免费aaa级毛片在线视频 I 一级片毛片 I 大型成人社区 I 国模在线播放 I 欧美大荫蒂毛茸茸视频 I 偷偷色噜狠狠狠狠的777米奇 I www.久久亚洲 I 日日搞夜夜操 I 亚洲成色777777女色窝 I 毛片黄色毛片 I 午夜片在线观看 I 国产一区二区三区中文字幕 I 天天干夜夜骑 I 日韩在线视频一区二区三区 I 久久久无码精品亚洲a片0000 I 写真福利片hd在线播放 I 欧美成人一区二免费视频 I 色噜噜狠狠爱综合视频 I 中文字幕无线码免费人妻 I 国产精品久久久久久久久久不蜜臀 I 欧美综合人人做人人爱 I 1024成人网色www I 国产精品视频一二三区 I 亚洲免费美女视频

控制要求：2臺(tái)電機(jī)加裝2個(gè)編碼器（360線）由變頻器驅(qū)動(dòng)，用PLC計(jì)算，實(shí)現(xiàn)兩電機(jī)角度跟隨控制。(即2電機(jī)，1臺(tái)為主機(jī)，1臺(tái)為輔機(jī)，輔機(jī)跟隨主機(jī)做角度同步）
          注：電機(jī)啟動(dòng)后是一個(gè)方向連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，允許有跟隨偏差，但不允許偏差累積!!
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

我現(xiàn)在思路是：設(shè)主機(jī)當(dāng)前高速計(jì)數(shù)值為C1，輔機(jī)當(dāng)前高速計(jì)數(shù)值為C2；
               開機(jī)時(shí)，2電機(jī)分別先尋找原點(diǎn)（即找Z相）后,C1、C2清零。
               計(jì)算偏差值D0=C1-C2,然后用D0值經(jīng)過(guò)PID運(yùn)算后，控制輔機(jī)的運(yùn)行頻率。
              
我現(xiàn)在的問(wèn)題是當(dāng)主機(jī)的Z相到來(lái)時(shí)，是只對(duì)C1清零，還是要對(duì)C1、C2都清零？要是只對(duì)C1清零，那偏差值D0就會(huì)有發(fā)生突變。
              當(dāng)輔機(jī)的Z相到來(lái)時(shí)，又要對(duì)哪個(gè)清零？？
       還有如果PID調(diào)節(jié)過(guò)快，輔機(jī)快于主機(jī)，D0就小于0，又要怎么處理呢？

另外我想尋求有沒有更好的算法來(lái)實(shí)現(xiàn)呢？  我以前有看到過(guò)在原點(diǎn)時(shí)計(jì)數(shù)值不是0，而是180。這樣能實(shí)現(xiàn)嗎？求算法思路。

學(xué)習(xí)中。。。。