成人精品一区二区久久久 I 国产美女永久无遮挡 I 中文字幕+乱码+中文字幕明步 I 国产在视频一区二区三区吞精 I 日韩精品小视频 I 成人性生交大片免费4 I 免费aaa级毛片在线视频 I 一级片毛片 I 大型成人社区 I 国模在线播放 I 欧美大荫蒂毛茸茸视频 I 偷偷色噜狠狠狠狠的777米奇 I www.久久亚洲 I 日日搞夜夜操 I 亚洲成色777777女色窝 I 毛片黄色毛片 I 午夜片在线观看 I 国产一区二区三区中文字幕 I 天天干夜夜骑 I 日韩在线视频一区二区三区 I 久久久无码精品亚洲a片0000 I 写真福利片hd在线播放 I 欧美成人一区二免费视频 I 色噜噜狠狠爱综合视频 I 中文字幕无线码免费人妻 I 国产精品久久久久久久久久不蜜臀 I 欧美综合人人做人人爱 I 1024成人网色www I 国产精品视频一二三区 I 亚洲免费美女视频

[attachment=133838] 一臺(tái)2軸碼垛機(jī)之前按照客戶要求做好了，現(xiàn)在客戶頭一熱任性加錢又提出要求重做一臺(tái)設(shè)備
   控制流程是：產(chǎn)品就位X軸原點(diǎn)下來(lái)抓取上升！Y軸移動(dòng)目標(biāo)A完成X軸下降放開，X軸上升Y軸回原點(diǎn)，再次等待產(chǎn)品就位下降抓取上升,Y軸目標(biāo)B完成X軸下降放開,X軸上升原點(diǎn)Y軸前進(jìn)超越A目標(biāo)位，X軸下降抓取隔離板在X軸上升原點(diǎn)Y軸回走至A,B目標(biāo)中間,X軸下降放下隔離板！碼垛3層放2次隔離板！
   這個(gè)控制就是X軸抓取隔離板坐標(biāo)是無(wú)固定的比如10塊隔離板抓取一塊少一塊，X軸就下降不到位了精確度達(dá)不到！工作中可能人工中途又增加幾塊隔離板上去坐標(biāo)又增加了
我的想法是2種不知道行不行機(jī)器現(xiàn)在緊急趕貨中！我們采用吸盤來(lái)吸附隔離板！第一種我提前算好下降的總行程脈沖吸盤上下裝彈簧下降到隔離板彈簧壓縮頂桿上升裝個(gè)接近開關(guān)脈沖沒(méi)走完的情況用接近開關(guān)的點(diǎn)復(fù)位X軸停止運(yùn)行，抓取后在給個(gè)K0脈沖讓X軸回原點(diǎn)，我程序是《負(fù)脈沖》上升降《正脈沖》下降升用的是三菱FX3U的PLC里面的DDRVI絕對(duì)定位指令
不知道脈沖沒(méi)走完的情況復(fù)位停止了給K0脈沖回不會(huì)回歸原點(diǎn)位置
第二種也是靠吸盤彈簧的接近開關(guān)復(fù)位X軸下降，在讀取單前位脈沖給予X軸上升，設(shè)備速度有點(diǎn)高達(dá)到1500轉(zhuǎn)我怕慣性會(huì)導(dǎo)致脈沖丟失
大家看看有什么好辦法可以實(shí)現(xiàn)

不會(huì)丟脈沖的，斷電必須回原點(diǎn)就可以了