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現(xiàn)在手上有一個(gè)項(xiàng)目，是用伺服收放卷的，收卷與方卷都是用三菱的伺服，中間有一個(gè)用變頻器控制的過渡棍，上面有一個(gè)編碼器

現(xiàn)在我想問的是收卷與方卷是用伺服的哪種模式，是用速度控制還是扭矩控制，或者一個(gè)用速度一個(gè)用扭矩
請(qǐng)前輩門教教，謝謝，，，急急急急急



要求:  可以點(diǎn)動(dòng)反轉(zhuǎn)，也就是說在收的過程中如果有問題需要倒回去

收卷采用速度控制，力矩限幅，放卷采用力矩模式