成人精品一区二区久久久 I 国产美女永久无遮挡 I 中文字幕+乱码+中文字幕明步 I 国产在视频一区二区三区吞精 I 日韩精品小视频 I 成人性生交大片免费4 I 免费aaa级毛片在线视频 I 一级片毛片 I 大型成人社区 I 国模在线播放 I 欧美大荫蒂毛茸茸视频 I 偷偷色噜狠狠狠狠的777米奇 I www.久久亚洲 I 日日搞夜夜操 I 亚洲成色777777女色窝 I 毛片黄色毛片 I 午夜片在线观看 I 国产一区二区三区中文字幕 I 天天干夜夜骑 I 日韩在线视频一区二区三区 I 久久久无码精品亚洲a片0000 I 写真福利片hd在线播放 I 欧美成人一区二免费视频 I 色噜噜狠狠爱综合视频 I 中文字幕无线码免费人妻 I 国产精品久久久久久久久久不蜜臀 I 欧美综合人人做人人爱 I 1024成人网色www I 国产精品视频一二三区 I 亚洲免费美女视频

各位好，最近接了個(gè)項(xiàng)目控制2個(gè)伺服，原本打算用定位模塊，老板為了省錢讓用PLC發(fā)脈沖控制。用的是FX3U-32MT的PLC。
現(xiàn)場調(diào)試時(shí)發(fā)現(xiàn)不同的脈沖速度下伺服旋轉(zhuǎn)一圈的脈沖數(shù)居然偏差很多。如理論上應(yīng)該是50000脈沖伺服電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，當(dāng)速度是20000脈沖每秒時(shí)，旋轉(zhuǎn)一圈D8340反饋回來的數(shù)據(jù)是70000左右，
當(dāng)速度是30000脈沖時(shí)，D8340反饋回來的數(shù)據(jù)是55000左右，問題如下：
1，這種現(xiàn)象是不是脈沖丟失了？
2，如果說PLC直接發(fā)脈沖，D8340里的數(shù)據(jù)是PLC自己計(jì)算出來的，并沒有與伺服形成閉環(huán)，那么定位模塊呢？比如1PG或者QD75P，他們也是通過模塊發(fā)脈沖給伺服控制器，他們也沒有和伺服形成閉環(huán)，那么這些模塊里所反饋的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)是不是也有可能因?yàn)閬G脈沖而不正確？
3，定位模塊在位置控制下發(fā)脈沖控制伺服，和PLC直接發(fā)脈沖控制精度是不是一樣？反正都形成不了閉環(huán)。
4，如果要形成閉環(huán)該如何實(shí)現(xiàn)？

1:D8340是PLC Y0脈沖當(dāng)前值，不是反饋值，數(shù)值不一致基本由程序沖突造成，PLC故障也有極小的可能。想要知道脈沖是否丟步，對比驅(qū)動(dòng)器接收到的脈沖量即可。
2：1PG基本與PLC發(fā)脈沖相同（QD75P沒用過不發(fā)表意見），當(dāng)前值異常基本由程序造成，干擾一般發(fā)生在PLC到驅(qū)動(dòng)器的線路上，驅(qū)動(dòng)器異常也可能導(dǎo)致接收的脈沖數(shù)不正確。
3：控制精度由驅(qū)動(dòng)器和伺服編碼器分辨率決定。
4：上面描述的是半閉環(huán)控制模式，驅(qū)動(dòng)器和編碼器形成閉環(huán)結(jié)構(gòu)，正常使用不是問題；你希望定位系統(tǒng)更牢靠，也可以采用全閉環(huán)控制結(jié)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)器側(cè)一般都會有編碼器A、B、Z相脈沖輸出，若是差動(dòng)輸出方式，PLC還不能直接接收該信號，得加高速計(jì)數(shù)器模塊。