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大家好，下面這個問題請大家幫忙參考一下怎么處理。
問題描述：
設備是放在流水線上的，用戶要求所有控制采用臺達的。和中控通訊采用canopen總線。
[attachment=145492]
圖上是這個設備的示意圖，處理的工件時船舶上用的錨鏈。很重的。圖上有三個變頻器，主動輪1，主動輪2，主動輪3，其中1和3是客戶自己的，主動輪2是我們設備上的。下面有兩個從動輪，在使用的時候從動輪是上下浮動的。從動輪上裝有限位開關，例如，從動輪1上限位的時候，表示主動 輪1的速度快了，也就是前面拉的快了，就要把主動輪1的速度降下來，適當的提高主動輪2和主動輪3的轉速。從動輪上也有這樣的限位。
問題在這里，三個主動輪同步，我準備這么做，以主動輪1為準，主動輪1采用臺達C2000的變頻器，加PG卡和編碼器，中控室給主動輪1的變頻器發出速度頻率命令，主動輪1變頻器加PG卡和編碼器形成閉環，保證速度的穩定，然后主動輪1變頻器輸出直流電壓，主動輪2變頻器和主動輪3變頻器采用這個電壓信號來實現同步。因為他的同步要求不是很高，也允許從動輪出現碰到限位的情況。我的問題就是在出現從動輪碰到限位的時候，怎么處理。因為從動輪的限位信號是我設備上的PLC檢測到的。我要發送給中控，中控在來控制主動輪變頻器1，但是主動輪2變頻器和主動輪3變頻器用的模擬電壓信號，不能實現一個速度快，一個速度慢。
三臺變頻器都總canopen總線到中控，這樣能解決嗎？
對臺達熟悉的朋友幫忙指導一下，謝謝！

變頻器有PID控制的，加電位器（dancer）來調節。