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1.機(jī)構(gòu)是旋轉(zhuǎn)型的， 沒(méi)有辦法加外部感應(yīng)器，伺服編碼器是增量型的
2.機(jī)構(gòu)加了減速機(jī)，平時(shí)工作時(shí)肯定不止一圈，Z相不一定好用
3.如果采用Z相回，應(yīng)該還要記憶轉(zhuǎn)了多少圈，假如斷電前，伺服正好在Z相，再開(kāi)電伺服勵(lì)磁有可能回產(chǎn)生偏移，就有可能造成圈數(shù)錯(cuò)誤
4.不知道CP1H有沒(méi)有什么方法可以斷電前把當(dāng)前位置記憶下來(lái)，下次開(kāi)機(jī)再利用記憶的脈沖數(shù)和最近的Z相回原點(diǎn) 這種方法不知道是否可行
5.旁邊有一臺(tái)樣機(jī)，CP1H加松下A6伺服，也是增量型的，我查了一下線(xiàn)，發(fā)現(xiàn)沒(méi)有利用Z相信號(hào)，不知道怎么實(shí)現(xiàn)回原點(diǎn)的，求各位大神賜教

有好多伺服支持扭矩檢測(cè)回原點(diǎn) ， 就是用機(jī)械極限和馬達(dá)Z相配合完成回原點(diǎn)動(dòng)作