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現(xiàn)在要做一個系統(tǒng)，四軸液壓頂升，要求：頂升速度可以設(shè)定，同步位移差不得大于正負(fù)0.5mm
硬件：每一軸都有一個壓力傳感器和編碼器，壓力傳感器測油壓，編碼器反饋每一軸的位移，調(diào)節(jié)壓力和頂升通過每一軸的高頻電磁閥調(diào)整
請教大家一下，實(shí)現(xiàn)以上功能，用什么算法比較好
個人現(xiàn)在的思路1：以其中一軸為主軸，其他州為從軸，主軸做pid速度控制，其他軸跟隨主軸，各從軸與主軸之間做位移差的pid,但是在pid算法時，pid輸出的最大值如何設(shè)定，輸出占空比的周期如何設(shè)定
個人思路2：把目標(biāo)位移分小化，每一次給每一軸一個小的位移，都達(dá)到小位移后，再增加位移，依次類推，來達(dá)到設(shè)定位移（不知道可行否）