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之前發(fā)帖有說(shuō)過(guò)，有幾個(gè)軸無(wú)法安裝感應(yīng)器，絞盡腦汁在想該怎么回原點(diǎn)。后來(lái)打電話給三菱客服，客服提供了幾點(diǎn)方法：

1，用絕對(duì)編碼器
      由于一開(kāi)始沒(méi)想到用絕對(duì)編碼器，現(xiàn)在伺服什么的都已經(jīng)買(mǎi)好了，再買(mǎi)花時(shí)間，排除該方法

2，三菱伺服放大器可以安裝電池，將馬達(dá)移動(dòng)到一個(gè)位置后可將該位置設(shè)為原點(diǎn)，即使斷電后也能記憶。
     理由同上，再買(mǎi)電池也沒(méi)時(shí)間了，排除該方法

3，利用扭矩輸出信號(hào)
     對(duì)于該方法，客服給的建議不是很詳細(xì)，大意是說(shuō)：1，用很慢的速度驅(qū)動(dòng)電機(jī)往一個(gè)方向走
                                                                                        2，接觸到機(jī)械極限（需增加緩沖器之類(lèi)機(jī)構(gòu)件）后，扭矩值開(kāi)始增加
                                                                                        3，持續(xù)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，當(dāng)扭矩值達(dá)到設(shè)定值時(shí)會(huì)輸出一個(gè)信號(hào)
                                                                                        4，PLC收到該信號(hào)后停止脈沖輸出，該位置即為原點(diǎn)（可以原點(diǎn)補(bǔ)償）
查看了三菱伺服手冊(cè)，全篇只找到如上兩個(gè)地方關(guān)于扭矩輸出的。
按照手冊(cè)上所說(shuō)，將PD07的后兩位值設(shè)定為07，達(dá)到扭矩設(shè)定值后就會(huì)輸出該信號(hào)

現(xiàn)在有兩點(diǎn)疑問(wèn)：

1，手冊(cè)上另一張圖中寫(xiě)的很清楚，伺服OFF后該信號(hào)才會(huì)OFF，那我回一次原點(diǎn)后想再回原點(diǎn)該怎么辦，總不能每次回原點(diǎn)之前先將伺服OFF吧？
2，達(dá)到設(shè)定扭矩值后會(huì)不會(huì)觸發(fā)伺服報(bào)警？之前用伺服只是簡(jiǎn)單的用到伺服ON，報(bào)警信號(hào)，復(fù)位等，沒(méi)接觸到扭矩報(bào)警這一塊

望有經(jīng)驗(yàn)的朋友不吝賜教。

可以檢測(cè)轉(zhuǎn)矩到達(dá)和馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)信號(hào)（轉(zhuǎn)矩達(dá)到預(yù)定值且馬達(dá)轉(zhuǎn)速為零）
以上條件滿(mǎn)足時(shí)，執(zhí)行當(dāng)前值變更指令（當(dāng)前值為0）