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現(xiàn)在有個項目準(zhǔn)備用MODBUS協(xié)議和機械臂做主從通訊 PLC作主站 機械臂作從站 PLC發(fā)命令給機械臂后 等待機械臂完成的過程 是不是讓PLC固定一段時間間隔去讀機械臂寄存器的數(shù)據(jù) 直到對應(yīng)的寄存器給出事先設(shè)定好的寄存器值？
還有如果是多從站的輪詢機制 是不是搭配變址寄存器 然后固定間隔的去觸發(fā)MODBUS讀指令 去采集各下位機的數(shù)據(jù)？
有沒有做過類似項目的友人  大家一起討論一下思路呢  
我個人感覺這個的可行性應(yīng)該是可以的 項目正準(zhǔn)備這樣做

可以把機械手定位完成的信號接到PLC，通訊啟動機械手動作，機械手定位完成信號反饋回來再去讀機械手狀態(tài)，或者用輪詢不寫的時候一直讀，比如D0=1,1#站讀，讀取完成SM8029觸發(fā)D0加一，D0=2，2#站讀，一直輪詢，當(dāng)需要發(fā)送命令時，把讀指令全部斷開即可