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工程描述：3臺(tái)FANUC機(jī)器人上下料，視覺(jué)抓取，加工完成后由機(jī)器人碼垛放進(jìn)膠盤，再由3伺服電機(jī)組成的料倉(cāng)堆疊；
FX3U PLC驅(qū)動(dòng)3伺服軸，3臺(tái)機(jī)器人與PLC cc link 通訊；主PLC通過(guò)FX 485BD與3臺(tái)加工機(jī)和伺服輸送機(jī)、振動(dòng)上料裝置N:N通訊；
使用PLC的R寄存器作當(dāng)天產(chǎn)量統(tǒng)計(jì)，每小時(shí)產(chǎn)量自動(dòng)統(tǒng)計(jì)，歷史產(chǎn)量查詢，最多可保存一年數(shù)據(jù)。
包括：人機(jī)程序，主站PLC程序，部份從站程序，電氣原理圖；人機(jī)與稱重模塊通訊，控制振動(dòng)盤內(nèi)物料重量；

  

產(chǎn)量自動(dòng)統(tǒng)計(jì)畫面、歷史產(chǎn)量查詢畫面


原理圖－主電箱布局圖

人機(jī)界面跟稱重模塊MODBUS RTU 通訊畫面


使用人機(jī)界面宏功能，把稱重模塊的數(shù)據(jù)傳給PLC


新穎的伺服位置設(shè)定，手動(dòng)調(diào)到最佳位置，保存即可；


用戶可以從HMI通過(guò)N:N網(wǎng)絡(luò)，設(shè)置從站伺服輸送機(jī)的位置、速度，以及顯示當(dāng)前位置。

引用

引用第19樓shcaoxianyon于2019-05-02 14:55發(fā)表的  :
感謝分享，哪個(gè)是主站的程序     

這兩個(gè)都是主站程序，前一個(gè)（分水閥+5站）有注解，是增加第5站后備份的，后一個(gè)沒(méi)注解，增加了一個(gè)空筐警報(bào)及復(fù)位功能，下料機(jī)構(gòu)抓取空筐出錯(cuò)處理。

引用

引用第32樓xiaojianlong于2019-05-16 10:04發(fā)表的  :
樓主,要是能貢獻(xiàn)法那科機(jī)器人的文本語(yǔ)句程度就更完美了,感應(yīng)樓主無(wú)私奉獻(xiàn)

晚一點(diǎn)點(diǎn)，再把機(jī)器人程序，也傳上來(lái)。

附件為3個(gè)工作站的機(jī)器人主要程序，可用記事本打開。

臺(tái)達(dá)DOP-B10