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找不到st編程的教程，硬是自己摸索，一點一點摳出來的。
后來發現iQ-R 結構化文本(ST)編程指南就是教程，關于語法、其他手冊上找不到的較難理解的結構變量都有示例。
完全st編程的中斷寫法好幾天無從著手，把FXCPU結構化順序指令篇看了一遍又一遍，才摸索出來，具體見工程附件。
工程是未完成的不完整工程，只是希望自己認為較難理解手冊沒提及的st編程方法對需要的同志有所幫助。

另外吐槽一下st編輯器，變量不能在程序里定義，只能在標簽窗口定義，結構體成員引用不能單獨設置字體顏色，這些都影響閱讀。
總之，gx works2 的st編輯器比較簡陋，但可閱讀性已經比梯形圖好多了。

復制代碼 (***************************************************************************************************** * 程序“恒定掃描”設置 * M8039 = TRUE， 則程序為恒定周期掃描 * D8039 = 掃描周期, 單位為ms，最小恒定掃描周期為1ms *****************************************************************************************************) M8039 := TRUE; IF M8039 THEN     D8039 := 5; END_IF; (***************************************************************************************************** * 初始化 *****************************************************************************************************) EI ( TRUE );        (* 允許中斷 *) IF M8002 THEN          FOR j := 0 TO 30 BY 1 DO                 Tcnt[j] := -1;             END_FOR;     RST( TRUE, HmiKey_ManualOP );     RST( TRUE, bMode_Manual );     RST( TRUE, HmiKey_AutoPack );     RST( TRUE, bMode_Auto );     DownFill_FB_Call( );     VerticalSeal_FB_Call( );               BagFold_FB_Call( );      END_IF; (* 每包包裝時間所需計數值 = 60000ms / 10ms / 預置包裝速度，每分鐘為60000ms，定時器為10ms *) TVal_Packing :=  6000 / Param_PresetSpeed; (***************************************************************************************************** * 清零 *****************************************************************************************************) IF( HmiKey_BagCnt_CLR ) THEN     MakeBagCnt := 0; END_IF; IF( HmiKey_PackingCnt_CLR ) THEN     PackingCnt := 0; END_IF;     (***************************************************************************************************** * 警報發生 * 報警鎖，任何一種警報發生，自動包裝都將停止運行 ****************************************************************************************************) IF( bAlarm_Lock_AutoPack = TRUE ) THEN          ZRST( TRUE, Y001, Y007 );     ZRST( TRUE, Y010, Y017 );     ZRST( TRUE, Y020, Y027 );                      FOR j := 0 TO 30 BY 1  DO                 Tcnt[j] := -1;             END_FOR;          END_IF; (***************************************************************************************************** * HMI按鈕開關 *****************************************************************************************************) Key_Hmi_FB_Call(); (***************************************************************************************************** * 包裝流程 * *****************************************************************************************************) IF( bMode_Auto ) AND ( bAlarm_Lock_AutoPack = FALSE ) AND ( HmiKey_FillPack[1]  OR  HmiKey_EmptyBagTest[1]  OR  HmiKey_FillBagOne[1] ) THEN          IF( HmiKey_FillPack[1]  ) THEN         DownFill_FB_Call( hmi_key := KeyDownID,  pT_DownFillDly := Tcnt[ ID_DOWN_FILL_DLY ],   iX := iX_DownFill ); (* 下料 *)     END_IF;              IF( HmiKey_EmptyBagTest[1]  OR  HmiKey_FillBagOne[1] ) THEN                  IF( PackingFlow = 0 ) THEN                                      SET( TRUE, bEnd_DownFill );             PackingFlow := FLOW_PULL_FILM;                                  END_IF;              END_IF;     VerticalSeal_FB_Call( bEnable := bServo_End );    (* 縱封 *)                  BagFold_FB_Call( bEnable:= bServo_End );          (* 折角 *)          ServoControl_FB_Call( pServoEnd := bServo_End  ); (* 伺服拉膜；指針參數，指向全局變量 *)          (* 真空箱閉合 *)     IF( bServo_End = TRUE ) THEN                  IF( Tcnt[ ID_VACUUM_BOX_CLOSE_DLY ] = -1 ) THEN                 Tcnt[ ID_VACUUM_BOX_CLOSE_DLY ] := Param_VcmBoxCloseDly ;             END_IF;                  IF( Tcnt[ ID_VACUUM_BOX_CLOSE_DLY ] = 0 )  AND ( bAlarm_GlassDoor = FALSE ) THEN                          Tcnt[ ID_VACUUM_BOX_CLOSE_DLY ] := -255;             Tcnt[ ID_BAG_CUT_DLY ] := Param_CutDly;             SET( TRUE, Y_VacuumBox_Y3 );                                  END_IF;                      END_IF;     (* 剪切包裝膜 *)     IF( Y_VacuumBox_Y3 ) THEN                  IF( Tcnt[ ID_BAG_CUT_DLY ]  = 0 ) AND ( bAlarm_GlassDoor = FALSE ) THEN                          Tcnt[ ID_BAG_CUT_DLY ] := -255;             Tcnt[ ID_BAG_CUT ] := Param_Cut;             SET( TRUE, Y_Cutter_Print_cylinder );                                END_IF;                      IF( Tcnt[ ID_BAG_CUT ]  = 0 ) THEN                          Tcnt[ ID_BAG_CUT ] := -255;             Tcnt[ ID_VACUUMIZE ] := Param_Vacuum;             RST( TRUE, Y_Cutter_Print_cylinder );             SET( TRUE, Y_VacuumPump_Y5 );             SET( TRUE, Y_Vacuum_cylinder );                      END_IF;                        END_IF;     (* 包裝袋抽真空、封口，恒溫，冷卻 *)     IF( Tcnt[ ID_VACUUMIZE ] = 0 ) THEN           (* 抽真空 *)                  Tcnt[ ID_VACUUMIZE ] := -255;         Tcnt[ ID_HEAT_SEAL ] := Param_HeatSeal;         SET( TRUE, Y_HoriSeal_cylinder );              END_IF;          IF( Tcnt[ ID_HEAT_SEAL ] = 0 ) THEN           (* 熱封 *)         Tcnt[ ID_HEAT_SEAL ] := -255;         Tcnt[ ID_SEAL_KEEP ] := Param_SealKeep;         RST( TRUE, Y_HoriSeal_cylinder );     END_IF;          IF( Tcnt[ ID_SEAL_KEEP ] = 0 ) THEN           (* 恒溫保持 *)         Tcnt[ ID_SEAL_KEEP ] := -255;         Tcnt[ID_SEAL_COOL ] := Param_SealCool;         SET( TRUE, Y_AirIn_cylinder );     END_IF;          IF( Tcnt[ID_SEAL_COOL ] = 0 ) THEN            (* 冷卻等待 *)         RST( TRUE, Y_VacuumBox_Y3 );         RST( TRUE, Y_Vacuum_cylinder );         RST( TRUE, Y_AirIn_cylinder );         PackingFlow := FLOW_END;     END_IF;          (* 每分鐘為60000ms，程序掃描周期為5ms，每分鐘的計數值為60000 / 5 = 12000 *)     IF( Cnt < 11999 ) THEN         Cnt := Cnt + 1;     END_IF;              IF( PackingFlow = FLOW_END  ) AND ( HmiKey_FillPack[1]  ) THEN              MakeBagCnt := MakeBagCnt + 1;             (* 制袋計數 *)         PackingCnt := PackingCnt + 1;             (* 包裝計數 *)         PackingSpeed := 12000 / Cnt;              (* 包裝速度計算 *)         Cnt := 0;              END_IF;          IF( PackingFlow = FLOW_END ) AND ( HmiKey_EmptyBagTest[1]  OR  HmiKey_FillBagOne[1] )  THEN                  MakeBagCnt := MakeBagCnt + 1;             (* 制袋計數 *)         PackingSpeed := 12000 / Cnt;         Cnt := 0;                      END_IF;     (* 包裝流程結束，復位定時器、伺服結束標志、制袋一個按鈕 *)     IF( PackingFlow = FLOW_END  ) THEN                    PackingFlow := 0;         RST( TRUE, bServo_End );         RST( TRUE, HmiKey_FillBagOne[0] );         FOR j := 0 TO 30 BY 1 DO             Tcnt[j] := -1;         END_FOR;                    END_IF;                  END_IF; (***************************************************************************************************** * 包裝膜卷棍電機控制 * * 說明：接近開關的感應體是一個自由落體的金屬橫桿，由包裝膜拉動其上下運動表示包裝膜的松緊。 *       感應體運動到頂部，頂部金屬感應開關動作，說明包裝膜被拉緊，包裝膜卷棍電機運轉送膜； *       感應體運動到中部，中部金屬感應開關動作，說明送膜已經足夠，停止送膜； *       感應體運動到底部，底部金屬感應開關動作，說明接近開關的感應體已經沒有包裝膜拉動其運動， *       或者送膜太多，感應體自由落體到底部 ****************************************************************************************************) IF bMode_Auto THEN          IF( ix_PackFilm_SensorTop  ) THEN                  SET( TRUE, Y_FilmMotor_Y13 ); (* 送膜 *)              ELSIF( ix_PackFilm_SensorMid OR ix_PackFilm_SensorBot )  THEN                  RST( TRUE, Y_FilmMotor_Y13 ); (* 送膜停止 *)              END_IF;        END_IF; (* 手動控制，放膜 *) IF HmiKey_ManualOP THEN          IF( HMI手動_放膜 ) THEN                  SET( TRUE, Y_FilmMotor_Y13 ); (* 手動送膜 *)              ELSE                    RST( TRUE, Y_FilmMotor_Y13 );                  END_IF;      END_IF;

梯形圖跟ST一起用，這樣看起來就簡單多了，個人習慣