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現有一機器人，動作如下，給三臺機分別供料。
三臺機為一產線。第一臺做完的工件放入第二臺。第二臺做完的放第三臺，第三臺做完取出。循環。
如果中間某因素機器人停止后怎么處理。比如此時機器人爪子上還有第二臺已加工完成但是未放入第三臺的工件。
此時停止后按何種方式處理恢復生產？

我以前做過類似的案子，情況是機器人固定在一個地方可以夠著所有工位，要想機器人停止后再啟動接著原來的狀態運行，必須要做記憶，我用的機器人有10個寄存器可以用來記憶，把每次不同的狀態寫進去，比如取的是第幾臺機的料，這個料有沒有做過。或者是記憶步，比如第一步取料，第二步放第一臺機的料，第三步取第一臺機的料，第三步放第二臺機的料，第四步取第二臺機的料，第五步放第三臺機的料，第六步取第三臺機的料，第七步放入流水線，每次把運行到哪一步了記憶下來，停止后再運行把這個狀態讀出來。這種要保證安全，每次運行必須從安全位置啟動。不知道你用的安川有沒有這個寄存器