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1.臺達(dá)DVP-24ES PLC帶 創(chuàng)正科技的伺服            
2. 工藝是   伺服電機(jī)轉(zhuǎn)一圈360度   分16等份  每次轉(zhuǎn)22.5度        這個伺服驅(qū)動器轉(zhuǎn)一圈的脈沖 即編碼器脈沖  625 X16=10000    這個625我是看伺服顯示器得到的    PLC總脈沖數(shù)給36000  伺服電子齒輪比為10/36  ，這樣 每次給2250個脈沖     使用指令PLSY K10000  K2550  Y0   頻率10000    脈沖數(shù)2550
  3.下面是每次伺服   記錄到的脈沖數(shù)：

第一組2246    第 二組4496  第三組 6746  第四組 8996   第五組 11246   第6組13496  第七組15746 第 八組17996    記錄了八組     后面重復(fù)測也是這樣的數(shù)據(jù)

4.發(fā)現(xiàn)的問題就是第一組2250-2246=4少了四個脈沖  后面幾組 收到脈沖是對的4496-2246=2250.
5.硬件方面的話 PLC到伺服控制器 采用的不是標(biāo)準(zhǔn)線因為倉庫沒有  所以隨便整了個編碼器的屏蔽線接的     驅(qū)動器也可靠接地了   PLC 的24V電源還有伺服驅(qū)動器上所需要的24V電源是單獨給的
  
  請教論壇里前輩們   我這個偏差得怎么解決   閉環(huán)控制沒做過    我現(xiàn)在使用的PLC不支持高速輸入    我問臺達(dá)的工程師說讓我通過485通訊讀取 驅(qū)動器里面的實際脈沖做比較換算 我現(xiàn)在不清楚是伺服自身帶偏差還是咋回事    小弟先在這里謝啦!!  

牛逼，學(xué)習(xí)了