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原來別人寫得，客戶后來說不行，加上程序加密了，所以程序重新寫的，信捷之前用過一臺XC，這是第二次用信捷，XD和XC指令和特殊寄存器相差蠻大的，對我來說體驗度極差，左站4軸右站4軸，話說我接觸到的兩臺用信捷的伺服都是沒原點的，只有前后極限，硬件就這樣，只能這樣寫了。

點位選擇是有用，看了觸摸屏才看出來。應該是HM2為0時，不啟用2號位。HM2為1時啟用2號位，
其余一樣，標注的注釋我以為0是用，1是不用。哈哈
不過樓主的思路很清晰，值得學習，給個贊