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請問各位大神，我用DRVI   定位指令，發出去的脈沖沒走完就停止了，Y0，Y1，Y2對應的剩余脈沖數怎么清零


還有就是如圖所示，應用程序中這么用DRVI指令，會誤操作嗎

有時程序會報錯，定位指令重復在一個脈沖輸出上



然后這個程序，3U+2N-1PG，4軸，用了1pg之后，發現盡管是多軸運動，定位指令的脈沖和速度向一條指令中賦值比較不會出錯，這個程序還沒優化，定位指令用的挺多的，請各位給個建議，怎么優化比較好

還想問一下各位大神，用了ZRN指令后，因為ZRN不帶方向，然后同一個軸用DRVI指令之后，輸入負值脈沖不改變方向，有什么辦法解決

D8140，D8142對應的是Y0，Y1再用PLSY,PLSR指令時的脈沖統計存放，


我想知道用DRVI  指令時，Y0，Y1，Y2，實時脈沖數在哪里存放，

然后我用DMOV K0 去清零剩余沒走完的脈沖數

如圖，我的意思是，同一個脈沖輸出，就是一個電機

用了回原點指令時也要OUT Y5方向信號

這個時候用   DRVI  指令  改變脈沖數為負數時，電機方向就不會改變了


因為方向信號寫在程序中，程序掃描到方向信號沒導通，所以脈沖數為負數時，不會改變方向


那請問，這種情況該怎么辦

現在是這個圖中的定位指令總是報錯，但是沒有影響設備運行，但是擔心會有影響，所以解決它是最主要的


回起點的程序不用回原點指令的原因就是上面我說的


用了ZRN之后，DRVI指令中的脈沖數據（觸摸屏中寫好的正數、負數）就不能改變方向了



大神們，求解答啊

都互鎖了，脈沖輸出Y2在別的定位運行時，這步也不會導通的啊，這是為啥