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9. 在機(jī)器人不通電的情況下，電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)是需要通過SMB上的電池來存儲，如果機(jī)器人不通電時電池沒電等，機(jī)器人開機(jī)后就會報錯“轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器沒有更新”。此時，只是電機(jī)的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)丟失，零位的參考編碼器值沒有丟失。

10. 發(fā)生9的錯誤時，把相關(guān)軸移動到刻度線附近（肉眼允許有偏差），點擊“更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器”即可，此時更新完后，各軸顯示數(shù)據(jù)非零，而是此時機(jī)器人的位置（比如零點幾度，由于肉眼對刻度造成的誤差所致）


上面是網(wǎng)上的解釋，不是很看得明白。電池沒電且機(jī)器人不通電的情況下，為什么編碼器的值還能不丟失，既然編碼器的值沒有丟失為什么還要去校準(zhǔn)零位。哪位大神來幫我掃掃盲吧

電池沒電且機(jī)器人不通電編碼器值不丟失是因為伺服電機(jī)的編碼器是單圈絕對值編碼器，單圈絕對值編碼器加圈數(shù)得出絕對位置，要更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器就是把計多少圈的計數(shù)器清零。