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1、想的是在自動狀態(tài)下，要切換動手動狀態(tài)時，需要等自動程序完成后才能退出，才能夠切換動手動程序，不然報自動運行中，未完成排空，不可退出。得等到機(jī)器排空后才能切換。不然的得按下急停，程序初使化，才能切換到手動。
2、要么是自動運行中，切換到手動，自動暫停，記錄當(dāng)前姿態(tài)，手動可以操作，但是想切換到自動時，姿態(tài)得與自動前姿態(tài)一致才能切換到自動，只是這樣寫，在有定位時，不太會回歸到自動前的位置，邏輯上也比較復(fù)雜。
3、當(dāng)機(jī)器中有單循環(huán)要求時，手動-單循環(huán)-自動又該如何切換呢？
4、停止功能，當(dāng)按下停止時，是要動作立該停止，還是等機(jī)器單周期運行完才停止好呢？
5、自動啟動的流程：
（1）是否要先切換到手動狀態(tài)，按復(fù)位，進(jìn)行機(jī)臺總體復(fù)位，然后才切換到自動-啟動。在手動狀態(tài)下按復(fù)位好還是在自動狀態(tài)下按下復(fù)位好呢？
（2）還是說直接切換到自動狀態(tài)，直接按下啟動，機(jī)器自動復(fù)位回歸，然后運行？
6、報警處理：
（1）當(dāng)氣缸報警時是切換到手動狀態(tài)下處理好，然后再切換到自動狀態(tài)，啟動。
（2）還是說當(dāng)氣缸伸出狀態(tài)，會自動縮回，然后報警，按下復(fù)位后，氣缸伸出。

看你的設(shè)備和具體邏輯。如果模式切換會產(chǎn)生危險，那只有在停機(jī)狀態(tài)下才能切換設(shè)備運行模式（大中型設(shè)備一般使用此種方式）。小型設(shè)備看你喜歡怎樣搞，但是安全是最重要的，不要改善了設(shè)備賺點錢連賠償費用都不夠�。。。。�！