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matlac
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樓主  發(fā)表于: 2021-01-23 11:30
一個(gè)長期以來很困惑的問題,問過很多次很多人,都說不清楚,問技術(shù)支持也無法解決。先前論壇里也問過,無滿意的答復(fù);
西門子200SMART+第3方日系伺服,走位置控制,上電回0. 尋找到參考點(diǎn)成功以后。運(yùn)動(dòng)到起始位置A點(diǎn)。 工作方式為從A點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到B點(diǎn),然后再返回A點(diǎn)。 重復(fù)運(yùn)動(dòng)無數(shù)次。
這個(gè)典型的例子是PLC發(fā)脈沖,伺服接收脈沖,驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)絲桿讓工作臺(tái)反復(fù)在A點(diǎn)和B點(diǎn)之間重復(fù)運(yùn)動(dòng);
有幾個(gè)疑問:
1. PLC如何判斷電機(jī)當(dāng)前的位置?
  這個(gè)系統(tǒng)里面編碼器反饋是給伺服驅(qū)動(dòng)器的,PLC是怎么準(zhǔn)確的知道電機(jī)的位置呢?  咨詢西門子,答復(fù)是根據(jù)發(fā)出去的脈沖數(shù)計(jì)算伺服電機(jī)的當(dāng)前位置。 因?yàn)镻LC并沒有得到電機(jī)的反饋,所以PLC只能根據(jù)自身發(fā)出去的脈沖數(shù),假定電機(jī)執(zhí)行完了PLC的脈沖,實(shí)時(shí)計(jì)算電機(jī)位置。
    這樣說白了,電機(jī)的當(dāng)前位置PLC只是根據(jù)自己發(fā)送的脈沖數(shù)計(jì)算,沒有反饋,沒有接收電機(jī)反饋;所以如果電機(jī)沒有準(zhǔn)確的執(zhí)行,那么麻煩就來了
2. 重復(fù)定位精度
  第一次從A點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到B點(diǎn),位置很準(zhǔn),那么第10000次呢? 第10000次的A點(diǎn)和第一次的A點(diǎn)會(huì)有偏差嗎? 第10000次的B點(diǎn)和第一次的B點(diǎn)會(huì)有偏差嗎?  能達(dá)到多大的偏差? 怎么控制這個(gè)偏差? 怎么監(jiān)控這個(gè)偏差? 怎么避免這個(gè)偏差?怎么處理這個(gè)偏差?  或者說你以前這種情況從來沒有碰到過這個(gè)問題?
  有的人說,你不能運(yùn)行幾次然后回0 嗎?  實(shí)際這種做法最坑,有些場合根本不讓你運(yùn)行的過程中回0 .  我這臺(tái)機(jī)器是臺(tái)輔機(jī),配合主機(jī)的,主機(jī)是連續(xù)的節(jié)拍,中間根本不允許回0,不存在某個(gè)節(jié)拍停下讓你回0.   回0 當(dāng)然可以解決重復(fù)定位精度的問題,但是有些場合就是 開機(jī)上電回一次0,然后就連續(xù)節(jié)拍,運(yùn)行,中間不存在回0的機(jī)會(huì)。
    伺服自身也有位置偏差計(jì)算器,就是實(shí)際接收的脈沖數(shù)跟執(zhí)行掉的脈沖數(shù)比較,如果這個(gè)數(shù)值過大,可以報(bào)警。  報(bào)警當(dāng)然可以,但是要的不是報(bào)警,要的是沒有偏差,報(bào)警只是說有偏差了,但是偏差怎么出現(xiàn)的,怎么避免偏差,怎么根治偏差呢?  機(jī)械傳動(dòng)?  干擾?  那么機(jī)械傳動(dòng)要多順暢才能保證不出現(xiàn)偏差?  干擾有什么參數(shù)監(jiān)控? 怎么樣才能保證避免偏差呢?
   一個(gè)很常見,很簡單的伺服運(yùn)動(dòng)定位的問題,不知道大家遇到過這方面的困惑沒有? 還請結(jié)合你實(shí)際做過的脈沖驅(qū)動(dòng)伺服為例談?wù)?/div>
周鍋鍋
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1樓  發(fā)表于: 2021-04-07 16:41
給PLC加上編碼器或者光柵尺,用高速輸入通道,或者換總線

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