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本質上是求旋轉體重心到圓心的力臂長度,和角度輸入相關,其中重心到旋轉中心的偏移是固定的

y=f(x),y是力臂長度,x是旋轉角度,本質上就是求一個直角三角形的邊長,而且是已知兩個角度和一個邊長(重心的偏移是固定的,90°是固定的,輸入角度是人為控制的也是已知的),那么f()易到,有了f()計算是很簡單的