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大神幫忙分析下，這個擺桿機(jī)構(gòu)，該怎么來定位。電機(jī)是步進(jìn)。動作流程：復(fù)位后在最上的待機(jī)位，取料位有料時去取料，放料位若有料則先去待機(jī)位等待，放料位沒料就直接去放料位放料，放完料后，若取料位沒料則先去待機(jī)位，有料就直接去取料位取料。我想的是電機(jī)正反轉(zhuǎn)使機(jī)構(gòu)左右擺來定位，機(jī)械設(shè)計師說要朝一個方向轉(zhuǎn)圈來定位。

朝一個方向轉(zhuǎn)圈就把脈沖數(shù)換算成角度值，0--360度，上電先復(fù)位找原點。

取料有個角度值，放料有個角度值，待料有個角度值，原點角度為0

這些動作在步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)一圈的情況下能完成不？
1.能就每圈360度就將角度復(fù)位
2.不能你就需要計算多少圈能完成這些動作，然后做圈數(shù)補(bǔ)償?shù)皆�點0角度。（當(dāng)然1.就不適用了）

1首先從最上面的待機(jī)位開始，順時針轉(zhuǎn)，取料，等待，放料，最后回到待料。0--360度