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愛在日落之后
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樓主  發表于: 2024-01-11 17:55
問題是這樣的,A軸帶一個轉盤,A軸上方有三個軸X,Y,Z;整個流程轉盤都不停的,轉盤在轉動的時候;,X,Y,也帶著Z軸跟著轉盤轉,同時在轉盤上料位點膠,點膠軌跡就是一個半徑5cm的圓,(轉盤停,X,Y,也停;轉盤動,X,Y動;)。轉盤有6個工位,第二個工位是,桶狀的,點膠軌跡要求螺旋式上升。。整個轉盤都是不停的,直到所有工位點膠結束,轉盤速度可調,XY的插補路線速度和轉盤要求一致同步;結果這個高工,研究了半個月也寫不出來,就自離了,工資也不要了。
[ 此帖被愛在日落之后在2024-01-11 18:47重新編輯 ]
天空流星
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1樓  發表于: 2024-01-11 19:51
4軸聯動,螺旋線,還是空間軌跡,還要跟隨旋轉軸速度,螺旋線還要考慮膠槍和工件夾角感覺4個軸都不夠用,切入和退出時還要考慮空間避讓,這個還真不簡單了
天空流星
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2樓  發表于: 2024-01-11 20:10
三菱的運動模塊沒有用過,老板沒買過這么貴的模塊
首先螺旋線和畫圓,這個應該都沒問題,主要是轉臺跟隨,你可以查下手冊,這個是要把XYZ這個三軸坐標系零點跟隨到旋轉軸盤面上,離旋轉圓心固定距離,應該也是個隨動或是跟隨指令,類似機械手在皮帶線隨動取料那種,不過這個不是直線軸,是旋轉軸,這個功能我就在部分機械手看到有這個,要是模塊沒有這類指令,那還真做不出來的
轉臺旋轉時不光XY相對位置發生變化,還會發生相對旋轉,要保證相對速度這個計算量比較大了

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