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擺輥控制走速度模式  
實(shí)際速度=基礎(chǔ)線速度+pid速度    調(diào)節(jié)卷徑張力 靠擺輥的比例閥

卷徑一般采用 角速度和線速度計(jì)算的卷徑 卷徑進(jìn)行補(bǔ)償    先用米數(shù)+厚度+起步卷徑 計(jì)算一個(gè)基礎(chǔ)卷徑
實(shí)際卷徑=基礎(chǔ)卷徑+補(bǔ)償卷徑

沒有擺臂收放卷轉(zhuǎn)矩模式   有擺臂收放卷速度模式