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智趣黃sir
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樓主  發表于: 57天前
1,采用匯川的EASy521,程序想實現自動切手動,只動氣缸,怕操作者移動軸,因為軸如果移動的話,沒法監測到是否移動,再切回自動的話,會導致撞車。
本人的思路是如以下程序,切到手動的M3下降沿,記錄當前位置,再切回自動,進行差值計算,只能實現部分,還請各位大神指點。M3是自動模式,M4是自動運行中。現在的問題是可以實現部分功能,但是拍急停的話,就會出現報警,因為急停拍下后,各個軸就立即停止。


自動模式下降沿(CLK := M3,Q => );
IF 自動模式下降沿.Q THEN
    X自動前位置old:=X_Axis.fActPosition;
    Y自動前位置old:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自動前位置old:=Z_Axis.fActPosition;
    L自動前位置old:=Lift_Axis.fActPosition;
END_IF;

自動模式上升沿(CLK := M4 ,Q => );
IF 自動模式上升沿.Q then
    X自動前位置new:=X_Axis.fActPosition;
    Y自動前位置new:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自動前位置new:=Z_Axis.fActPosition;
    L自動前位置new:=Lift_Axis.fActPosition;

    X自動前位置差值:=X自動前位置new-X自動前位置old;
    X自動前位置點位差值:=X自動前位置new-POSTION_X[X_Axis_AutoAbNum];
    X自動前位置差值絕對值:=ABS(X自動前位置差值);
    X自動前位置點位差值絕對值:=ABS(X自動前位置點位差值);

    Y自動前位置差值:=Y自動前位置new-Y自動前位置old;
    Y自動前位置點位差值:=Y自動前位置new-POSTION_Y[Y_Axis_AutoAbNum];
    Y自動前位置差值絕對值:=ABS(Y自動前位置差值);
    Y自動前位置點位差值絕對值:=ABS(Y自動前位置點位差值);
    
        Z自動前位置差值:=Z自動前位置new-Z自動前位置old;
    Z自動前位置點位差值:=Z自動前位置new-POSTION_Z[Z_Axis_AutoAbNum];
    Z自動前位置差值絕對值:=ABS(Z自動前位置差值);
    Z自動前位置點位差值絕對值:=ABS(Z自動前位置點位差值);
    
        L自動前位置差值:=L自動前位置new-L自動前位置old;
    L自動前位置差值絕對值:=ABS(L自動前位置差值);

END_IF;

IF M4=true AND X自動前位置差值絕對值>E0.5  AND X自動前位置點位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[86]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Y自動前位置差值絕對值>E0.5  AND Y自動前位置點位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[87]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Z自動前位置差值絕對值>E0.5  AND Z自動前位置點位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[88]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND L自動前位置差值絕對值>E0.5  THEN
           Alarm[89]:=TRUE;
END_IF;
hezhen880924
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1樓  發表于: 57天前
搞這么復雜干嘛,看下別人怎么寫的,多吸收點經驗。太復雜了
多看別人的程序,少走很多彎路,很多人碰到過這個問題,相信人外有人。
[ 此帖被hezhen880924在2024-12-31 09:08重新編輯 ]
hezhen880924
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2樓  發表于: 25天前
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自動運行按停止,自動打成手動,手動操作完,再打自動改下步號再啟動,軸會重新定位到目標坐標。
也可以比較之前坐標狀態做提示,真的很簡單,不知道你是不是遇到了特殊情況。
程序按數字步號比較運行,很清晰,哪步有問題就在觸摸屏把流程步號改成前一步號運行。
步號運行全是數字,流程好管理,數字可以定義動作注釋,串行并行都可以運行。
[ 此帖被hezhen880924在2025-01-17 09:07重新編輯 ]
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