成人精品一区二区久久久 I 国产美女永久无遮挡 I 中文字幕+乱码+中文字幕明步 I 国产在视频一区二区三区吞精 I 日韩精品小视频 I 成人性生交大片免费4 I 免费aaa级毛片在线视频 I 一级片毛片 I 大型成人社区 I 国模在线播放 I 欧美大荫蒂毛茸茸视频 I 偷偷色噜狠狠狠狠的777米奇 I www.久久亚洲 I 日日搞夜夜操 I 亚洲成色777777女色窝 I 毛片黄色毛片 I 午夜片在线观看 I 国产一区二区三区中文字幕 I 天天干夜夜骑 I 日韩在线视频一区二区三区 I 久久久无码精品亚洲a片0000 I 写真福利片hd在线播放 I 欧美成人一区二免费视频 I 色噜噜狠狠爱综合视频 I 中文字幕无线码免费人妻 I 国产精品久久久久久久久久不蜜臀 I 欧美综合人人做人人爱 I 1024成人网色www I 国产精品视频一二三区 I 亚洲免费美女视频

        一臺設(shè)備用到10套伺服，為節(jié)約成本，選用信捷XD5系列主機(jī)（這個主機(jī)可以10組脈沖輸出），其中兩組伺服控制要用到速度模式和定位模式切換，速度模式用PLSF脈沖輸出指令，光電感應(yīng)（用中斷命令捕捉光電輸入信號）到工件后，停止PLSF命令，用DRVI相對定位命令走脈沖數(shù)。
        程序原本是光電中斷信號觸發(fā)STOP指令和復(fù)位PLSF脈沖輸出執(zhí)行條件，停止PLSF脈沖輸出，間隔0.04秒后執(zhí)行相對定位命令。
        但是，問題就出在這個STOP指令上（事后個人揣測），伺服每次回原后第一次執(zhí)行時，PLSF脈沖指令停止時工件停止位都會超前，然后第二次及以后的停止點都一致，僅是伺服回原點后的第一次執(zhí)行時停止位會超前。
        百撕不得其姐中，偶然去掉STOP指令，光電感應(yīng)中斷執(zhí)行時只復(fù)位PLSF命令的執(zhí)行條件，結(jié)果，正常了，第一次運(yùn)行停止點超前的現(xiàn)象沒了！神奇的STOP。

引用

引用第2樓矽能工控于2025-01-27 13:16發(fā)表的  :

我都是用的急停模式。
系統(tǒng)有掃描時間延遲這是固然存在了，但這個每次回原后第一次執(zhí)行時停止位超前而后面執(zhí)行的停止位都一致讓人有點費(fèi)解

stop急停為立即停止脈沖輸出，且hsd保持不變，電機(jī)慣性滑行，因此會失去定位且可能引起驅(qū)動器報警。
stop緩?fù)�為按初始減速度停機(jī)，hsd跟隨刷新，電機(jī)隨脈沖停機(jī)，某些情況需要使用剎車電阻。

plsf關(guān)閉驅(qū)動即會按減速度正常停機(jī)，與使用stop緩?fù)Ｖ噶畈畈欢唷?/div>