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請教高手是如何做步進(jìn)回原點(diǎn)的？

1:步進(jìn)馬達(dá)開機(jī)回原點(diǎn)



說明: 正常工作時的運(yùn)行方向是:順時針方向(CW)
Y0: 步進(jìn)驅(qū)動器脈沖信號(PUL)
Y1: 步進(jìn)驅(qū)動器方向信號(DIR)
Y1 ON時,順時針(CW)運(yùn)轉(zhuǎn)
Y1 OFF時,逆時針(CCW)運(yùn)轉(zhuǎn)
X1 ON：光電傳感器處于遮光狀態(tài)
原點(diǎn)位置所示:



回原點(diǎn)時,最后一步必須是順時針運(yùn)轉(zhuǎn),當(dāng)鋼片剛好遮擋住光電的光感區(qū)域時,感應(yīng)器輸出信號,馬達(dá)停止運(yùn)轉(zhuǎn),原點(diǎn)完成。原點(diǎn)完成后運(yùn)轉(zhuǎn)方向不用變更，因?yàn)轳R達(dá)正常工作時也是順時針運(yùn)轉(zhuǎn)
由于關(guān)閉電源后，可能由于一些外在因素，馬達(dá)轉(zhuǎn)過一定角度，這樣就不在原點(diǎn)處，所以開機(jī)需對馬達(dá)回原點(diǎn)

馬達(dá)回原點(diǎn)時首先判斷條件，分為兩種，一種是光電處于遮光狀態(tài),即X1為ON,別一種是光電處于入光狀態(tài)，X1為OFF,

如圖：



光電處于入光狀態(tài)



光電處于遮光狀態(tài)

本人用的步進(jìn)指令STL做的，感覺很笨，請教各位高手有什么其它好的方法，望分享經(jīng)驗(yàn)！不勝感激！

樓上的說很對，用回原點(diǎn)指令是最方便的