成人精品一区二区久久久 I 国产美女永久无遮挡 I 中文字幕+乱码+中文字幕明步 I 国产在视频一区二区三区吞精 I 日韩精品小视频 I 成人性生交大片免费4 I 免费aaa级毛片在线视频 I 一级片毛片 I 大型成人社区 I 国模在线播放 I 欧美大荫蒂毛茸茸视频 I 偷偷色噜狠狠狠狠的777米奇 I www.久久亚洲 I 日日搞夜夜操 I 亚洲成色777777女色窝 I 毛片黄色毛片 I 午夜片在线观看 I 国产一区二区三区中文字幕 I 天天干夜夜骑 I 日韩在线视频一区二区三区 I 久久久无码精品亚洲a片0000 I 写真福利片hd在线播放 I 欧美成人一区二免费视频 I 色噜噜狠狠爱综合视频 I 中文字幕无线码免费人妻 I 国产精品久久久久久久久久不蜜臀 I 欧美综合人人做人人爱 I 1024成人网色www I 国产精品视频一二三区 I 亚洲免费美女视频

我沒接觸過扭矩控制，所以想咨詢請教各位。
需要實現的目的如下：安川伺服旋轉電機運行，到達與物體接觸的時候，荷重元檢測壓力顯示在人機上，這個時候我需要可以在人機屏幕上面設定物體所需要的壓力，然后讓伺服電機輸出多大的扭矩。請問這個怎么實現？怎么接線？

目前已經連接模擬量模塊，荷重元實時顯示當前壓力。

這個問題提的太籠統(無具體應用場景)也只能概念性的解釋.
根據樓主的描述,應當是要涉及3個問題.
1.與物體接觸前估計應當是位置或速度模式,所以切換到轉矩模式首先要解決的是如何準確地識別物體開始接觸,這與你的具體應用場景有關,既可軟件檢測(內部荷載),也可硬件檢測(探針I/O輸入).
2.通過畫面設定要求的控制的力,在PLC程序計算出電機要對應的轉矩作為伺服控制器的轉矩設定(或限制)既可實現力的控制.這又涉及到實際應用場景(與受力系統的機械幾何尺寸相關).
3.以上描述的是開環方式控制力的實現,如果數據計算及磨擦補償正確的話,通常與荷重元讀到的力差別很小.

如果對控制的力精度要求很苛刻,則還需力的閉環,

太抽象了啊

是的,根據樓主的描述只能做到基本概念解釋.
1、因要轉換到轉矩控制,必須要首先感知到物體開始接觸了,是個什么性質的物體？知道了才能決定使用哪種方式確定物體接觸了.
2、要控制的是力,但電機控制的是力矩，顯然這之間的計算要涉及到受力系的幾何尺寸才能由力折算到轉距,反之亦然.

三種方式（速度模式，轉矩模式，混合模式）

1、速度模式
     速度模式，轉矩限制；需要兩路模擬量，一路控制速度，一路控制轉矩

2、轉矩模式
     轉矩模式，速度限制；需要兩路模擬量，一路控制速度，一路控制轉矩

3、混合模式
     內部速度-轉矩；需要通過輸入點切換兩種模式

安川的沒有用過，但是用過臺達和施耐德，可以開用伺服扭矩模式，啟用扭矩限制，然后通過設定扭力參數和速度參數來控制電機速度和扭力，注意如果使用位置模式來限制扭矩，在失速的狀態下伺服會位置報錯